ロボット製作日記

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お久しぶりです。
最近やっと研修が終わって落ち着いてきました。
研修本当に長かったな。。いろいろ種類があってほかの会社と少し違った感じみたいです。
機械系が受ける研修ではチーム組んでコンセプト立て、アイデア出し、設計、組み立て、評価と開発の一連の流れを
実習を通して１ヶ月で学んだりします
。
また、宮城の南三陸町へボランティア研修として行ったり・・。
業務はマイコンとかで遊んだり、設計したりでロボコンとあまり変わらない感じですね。
楽しい方なのかな。

あと最近では友達と結構旅行に出かけたりしています。
今週末も能登半島と黒部ダムへドライブしてくるので、一眼レフで風景をたくさん撮ってきたいと思います。
この前かった高倍率ズームレンズを試す良い機会ですね。
ちなみに買ったレンズは下の写真です。
真ん中が買ったタムロンＢ００８で、両サイドにあるのがキットレンズの広角と望遠になります。


それにしても車が早く欲しいです。通勤が不便過ぎます。
車種はどれにするか、新車か中古車か等、悩みは尽きません。

お久しぶりです。
つい先日まで一ヶ月ほど東京でまた研修してました。
今回はチームで簡単なロボットを作ってました。疲れましたがなかなか楽しかったですよ。


あと、最近一眼レフ買いました。型落ち品のCANON X4という機種なのですが、性能は新機種と比べてあまり変わらず、
値下がりしてたので買ってしまいました。
これを買った一週間後にレンズを追加購入。コスパが高かった単焦点レンズです。
ダブルズームと追加購入した単焦点で合計3つのレンズとなりましたが、まだ違うものが欲しくなっています。
でも我慢。車も買う予定だしお金を貯めなければ。。

浅草観光してきたので色々撮って見ました。やっぱりデジイチは一味違う写真が撮れて楽しいです。

こんばんは。
先日の日記を読み返したら誤字が多すぎて、読み直せばよかったなと少し反省。
少し直しておきました。ものすごく眠たかったので許してください。

最近の出来事は、先週の月曜日に大学の研究室の飲み会がありました（新人なのに有休取っちゃいました）。
1ヶ月ぶりに友達や後輩に会ったんですが、凄く久しぶりな感じで、一ヶ月って意外と長いんだなと思いました。
まぁ、研修やら配属やらで密度の濃い時間を過ごしたのもあると思いますが。

会社に入ってからは研修やらTOEICのノルマやらで大変で、ロボットをさわれていない状況ですが、
慣れてきたら始動しようかなと考えています。
まぁうちの職場が作ってるのも一種のロボットなんでしょうが。

お久しぶりです。
やっと東京での導入研修が終わって、愛知県の寮に帰ってきました。
1ヶ月ほど前にネットの申し込みはしていたので、すでにネット環境が整っている状態で、
終端機器、ルータ、ＰＣの配線とネット接続設定をしました。
今まで、スマフォでネットしていたので、久しぶりに自分のＰＣ環境でネットすると、感動するほど快適です。
ちなみに、4月のスマフォのパケット代が100万円以上になっていました。パケットし放題なので問題ないのですが・・。

寮の中はまだ家具等がなく、整理整頓されていないので、また暇があったら買いに行こうと思います。
寮での生活は思ったより快適で、寮に入って良かったと思いました。
特に食堂の飯のクオリティが高く、ご飯、野菜、味噌汁がお替り自由で、200〜300円と安くなっていて結構お金が貯まりそうです。
早く車が欲しいな・・。目標は冬のボーナスが出る頃ですね。

職場のフロアは凄く広く少し圧倒されましたが、先輩方は優しく雰囲気も良いので、楽しくやっていけそうです。
業務内容は製造ラインの省力化、効率化、自動化といったものになっているのですが、なかなか面白そうです。
工場のロボットとか面白くて、いつまでも見てられますね。
また中国に頻繁に行くことになるらしいので、それも楽しみです。

ＧＷは残念ながら仕事で、あまり休めませんが仕方がないです。
その分夏休みを思いっきり楽しみます（笑）

現在、会社の新人研修中で東京の方にいます。
新社会人になって1週間が経ったのですが、
本当に長く感じるし、以外と疲れます。
新しい環境に慣れるのは、少し時間が掛かりそうです。

今はネットが使えず、スマフォで何とか頑張ってやってるんですが、
画面が小さいので、視力が少し低下してきた感じがします。
研修が今月末ぐらいまでなのでそれまでの辛抱です。

ロボコンの方はしばらくできないですね。
まず仕事を覚えないと行けないですし、環境もないので。

昨日大会に出場してきました。
結果は5位だったかな。
探索、加減速走行は成功しましたが、3回目のスピードを上げた走行は失敗してしまいました。
3回目の走行では長い直線でスピード早くなったために走行がぶれてしまい、脱線してしまいました。
やはりもっと長いコースで調整するべきでした。
あと、プログラミングの時間があまりなかったのも敗因ですね。プログラム製作日数5日は短すぎた。

大会後の試走で一位を上回るタイムが出て少し悔しかったですが、
短い製作期間で加減速走行まで成功したので満足です。
あと後輩が3位入賞できたのも、うれしいですね。

今後、改良するとしたら、機体に関しては、ステアの減速比を19:1から38:1に変更、
現行は車高が低すぎて地面に少しでも段差があると擦れてしまうので、車高を高くすることですかね。
プログラムに関しては、制御方法を根本的に変える必要があると思うので、その辺を作り直したいです。

昨日徹夜でプログラム書いて、探索走行ができるまでにはなりました。
簡単なプログラムでも走るものですね。

心配なのは、センサーバーがブレることとギヤの噛み合わせです。

センサーバーのブレは制御ゲインを調整すれば、改善されるかもしれません。
今の値は調整はほとんどやらず、適当に初めに決めた値です。

ギヤの噛み合わせについては次第にガタが大きくなっているような気がします。
あと傘歯車を使っているため変な方向(ラジアルとスラストを合成した感じ)の力がモータのギヤヘッドの軸に掛かっているのも心配です。