スポンサーサイト 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
[ --/--/-- --:-- ] スポンサー広告 | トラックバック(-) | コメント(-)

熱田の森ロボット競技会 



昨日大会に出場してきました。
結果は5位だったかな。
探索、加減速走行は成功しましたが、3回目のスピードを上げた走行は失敗してしまいました。
3回目の走行では長い直線でスピード早くなったために走行がぶれてしまい、脱線してしまいました。
やはりもっと長いコースで調整するべきでした。
あと、プログラミングの時間があまりなかったのも敗因ですね。プログラム製作日数5日は短すぎた。

大会後の試走で一位を上回るタイムが出て少し悔しかったですが、
短い製作期間で加減速走行まで成功したので満足です。
あと後輩が3位入賞できたのも、うれしいですね。

今後、改良するとしたら、機体に関しては、ステアの減速比を19:1から38:1に変更、
現行は車高が低すぎて地面に少しでも段差があると擦れてしまうので、車高を高くすることですかね。
プログラムに関しては、制御方法を根本的に変える必要があると思うので、その辺を作り直したいです。
スポンサーサイト
[ 2011/03/21 05:39 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

探索走行 



昨日徹夜でプログラム書いて、探索走行ができるまでにはなりました。
簡単なプログラムでも走るものですね。

心配なのは、センサーバーがブレることとギヤの噛み合わせです。

センサーバーのブレは制御ゲインを調整すれば、改善されるかもしれません。
今の値は調整はほとんどやらず、適当に初めに決めた値です。

ギヤの噛み合わせについては次第にガタが大きくなっているような気がします。
あと傘歯車を使っているため変な方向(ラジアルとスラストを合成した感じ)の力がモータのギヤヘッドの軸に掛かっているのも心配です。
[ 2011/03/18 16:12 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

動作確認完了 

Photo 3月 15, 0 02 47
マーカー用のセンサ以外の基板の動作確認が完了しました。
これからプログラムに入りますが、私にとって未知の部分がたくさんあるので少し不安ですが、やれるだけやってみます。



[ 2011/03/15 00:10 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

モータドライブの動作確認完了 

Photo 3月 01, 20 28 32
ハンダ付けが8割ほど終わって、モータドライブ等の動作確認をしました。
3つのドライブが無事動作したので、取り敢えず一安心です。
後はセンサ類のハンダ付けと動作確認ですが、明日から卒業旅行へ行くのでしばらく進められません。

[ 2011/03/01 23:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

基板製作 

Photo 2月 27, 22 47 20
今日は基板を製作していました。
部品がまだ届いていないので今日はここまで。

シャーシを基板にすることも考えましたが、機構の変更がやり難くなることや、
あまり時間が取れないといった理由から断念しました。
現行のもので走ることができるようなら、作って見たい気もしますが、いつになることやら。
[ 2011/02/27 22:50 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

センサ部駆動ユニット製作 

Photo 2月 23, 23 46 03

旅行や研究室の引継ぎ、引越しの準備等であまりロボット製作が進められていませんでしたが、
久しぶりに今日時間が取れたので、センサ部駆動ユニットを製作しました。
このユニットで、初めてべベルギヤを使用しているのですが、
意外とガタが少ない感じだったので安心しました。

次の旅行に行く前には、機体と回路を完成させたいですが、後一週間しかない。。
[ 2011/02/23 23:49 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

大須へ買出し&部品加工 

昨日、発表があって無事に乗り切ることができました。
例年通り難しい質問が来ましたが何とかなりました。
まぁ、ほとんど担当教官が助けてくれたんですけどね。
研究の根本を突いてくる質問はなかなか答え難いところがありますね。

ロボットの方は、大須へ買出しに出かけて、部品を買ってきました。
久しぶりに大須に行ったので、ゆっくり見て回りたかったけど、
雨が降りそうだったので、すぐに帰る羽目になってしまいました。

あと、モータマウント部品を、研究室の工作機械で加工していたんですが、
方向を変えるときの位置合わせに失敗し、精度が使い物にならないので明日また挑戦します。
写真が何もないと、なんとなく寂しいので失敗加工部品をup。(青カビが・・)
Photo 2月 18, 4 47 32

あまり関係ない話ですが、オンラインストレージのDropboxを少し紹介します(皆さんご存知だと思いますが)。
今まで、カメラをパソコンと接続して、写真をアップしていたのですが、
今はiPhoneで撮影して、アプリのDropboxに放り込んで同期させています。
他のパソコンのDropboxフォルダとも同期できるので、USBメモリの使用頻度が格段に下がりました。
本当にこういったサービスは便利ですよね。
社会に出て、サービスに限らずこういう便利なものを創れたらいいなと思います。

[ 2011/02/18 04:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。