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電池パック化。 

今日は単4電池をパック化しました。

用意するものは充電地と、電池半田付けようフラックス、

半田吸い取り線ぐらいですね。
CIMG0463.jpg


電池のプラス、マイナス極にフラックスを少量付け、

そこに、半田を乗せます。

電池の方を一瞬暖めてから、半田を乗せると簡単に付けられます。

乗せた半田の上に、半田吸い取り線をのせて、

またその上にコテをつけて、暖めると、

半田が吸い取り線に吸い込まれ、うまくつきます。

半田ごてをあまり、長い時間つけない方がいいと思います。

電池が爆発するかもw。危険ですが、接触抵抗がなく、

また電池ボックス分の重量がなくなるので、

やってみる価値はあると思います。

完成しかけの電池パックです。
CIMG0464.jpg


テープで止めてありますが、

ペットボトルのカバーを上からかぶせて、

ドライヤーで暖めると完成です。


モータドライブの方はまだ問題が見つかりません。

FETが壊れたのかな~。
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[ 2006/04/28 23:59 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ハンバーガーパーティー!! 

今日はハンバーガーパーティがありました!

部活のみんなが一人6個ぐらいのハンバーガーを食べるというもので、

毎年恒例の行事です。

部員のほとんどが食べていたので合計120個以上になっていたと思います。

並べてみると・・・

06_04_27_18_20.jpg


積み上げてみると・・・



06_04_27_18_27.jpg


ハンバーガーピラミッド完成!!

画像が汚くてわかりにくいですが、一個一個がハンバーガーです。

かなりの高カロリーですねw。

僕はハンバーガー3個、チーズバーガー2個、チキンマック2個、

を食べました。あまり苦しくならず、完食。

見事食べきりました。かなりのカロリーを摂取してしまいました。

おいしかったけど、もうちょっとまともな料理食べたいな~。

[ 2006/04/28 00:10 ] 学生日記 | TB(0) | CM(2)

回路進まず。 

今日は、部室に新入生がやってきました。

やっと、入部者がやってきたので、少し安心しました。

今までにまだ、入部が決まった人がいなかっったし、

入部説明会にもあまり人が来ていなかったから、

どうなるかと思ってたんですけど、なんとかなりそうかな。

ロボットのほうは、あまり進んでいません。

機体をちょっと肉抜きしたぐらいです。

あと回路のミスを見つけることができず、

まだ、悩んでます。

モータドライブも昨日は動いていたのに今日動かしてみると、

動かないし、意味わかりません。

PWMは出ているみたいなんですけど。

回路は目に見えない部分なので、なかなか難しいです。
[ 2006/04/26 23:03 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

エンコーダカウントされない? 

今日はエンコーダを機体につけるための部品を作成しました。

プーリーの穴の内径が5ミリであるのに対し、

エンコーダの軸は1.5ミリと中途半端だったので、

その隙間をうめるための、部品を旋盤で加工してつくりました。

それとエンコーダを機体につける部品を作ったのですが、

結局、エンコーダの固定するための穴が、

これまた1.6ミリと微妙であったので、

1.6ミリのネジが部室になかったので、

取り付けることはできませんでした。

このエンコーダは何でこんな微妙な寸法なんだ!?

もうちょっと切りのいい数字にしてほしいものです。

このエンコーダは正弦波がでるので、

正弦波をデジタル信号に直す回路を基板に載せてあるんですが、

それが、なんかカウントされてないっぽいです。

回路間違ったのかな。マイコンカーラリーの回路と同じように

作ったんですけど。

まあ、今日は疲れたので明日調べることにしました。

あと、センサ基板だけが残っています。

アナログか、デジタルか、悩むところですが、

まずは簡単なデジタルから制御して行きたいと思います。

デジタルセンサに限界を感じたらアナログにするつもりですが、

調整などが、大変そうで、どうも使う気にならないんですよね。

でも、いつかやってみたいな~。

機体重量は500グラム、切りそうにないです。

今の時点でもう540グラムになっちゃってます。
CIMG0462.jpg


少し肉抜きするところがありますが、

したところで、それほどの軽量化は望めないと思います。

基板だけで、100グラム行っちゃいますから仕方ないかな。

やっぱしH8-3052では重いし、でかいから、

ライントレース競技には、向いていないのかもしれません。
[ 2006/04/25 23:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

回路完成! 

今日はプリント基板の回路が完成しました。

CIMG0460.jpg


ジャンパー線が多いですが、小さいから仕方ないと思ってます。

それにこの形だし。

あと、ステアリングの角度を見る可変抵抗の固定も、

ジュラコンを旋盤で加工してなんとか固定することができました。

CIMG0461.jpg


後することと言ったら、

ロータリーエンコーダの軸にプーリーを取り付けるための部品

の作成と、ロータリーエンコーダの取り付け、

センサ基板の作成ぐらいかな。

それが終わったら、プログラム作成に入ります。
[ 2006/04/24 21:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

モータドライブ完成!! 

今日は昨日から悩んでいたモータドライブ回路を、

間違っていないか確認しました。

CIMG0458.jpg


でも、どう見たって回路はあってます。

そこで、友達に回路をオシロスコープで

信号を調べてもらうと、マイコンからPWMが出ていませんでした。

それで、ただ単に、プログラムが間違っているということが、

わかりました。あ~、こんな間違いになんで気づかなかったんだ~。

まあ、これでモータドライブはできたことだし、

もうすぐ回路完成です。

[ 2006/04/22 20:28 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

プリント基板のモータドライブ動かない・・ 

今日は昨日作った基板に回路部品をハンダ付けしました。


CIMG0457.jpg


それでモータドライブを作ったのですが動かない・・。

出力電圧を測ってみると電源電圧と同じ電圧がかかっていて、

明らかにおかしい。

ずっと悩んで今日は終わりました。

明日も、回路とにらめっこになりそうだな~。
[ 2006/04/21 21:28 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

現像剤を買ってプリント基板作成 

今日は、現像剤を買いに行って、

プリント基板の残っていたコーティングをはがしました。

それから基板に穴を開けたのですが、

その穴の数が結構多くて、

約一時間ボール盤の前で、必死に穴あけ・・。

しんどかった・・orz。

でも、やっと回路作りに入れるので、うれしいです。

プリント基板


あと、同じ部活でレスキューロボコンに出場する班も、

がんばってるみたいで、今日、(人を救う?)アームを動かしてました。

順調に進んでるみたいで良かったです。


部活終わってから、

明日のプログラミングの課題をやってきました。

これが、なかなか終わらなくて、パソコン室が閉まる時間まで、ずっといました。

しんどい毎日が続きますが、

ロボット製作がんばるぞ!

でもこの頃、すこしモチベーションが下がってきたっぽいので、

そろそろロボット走らせたいな~。
[ 2006/04/20 22:12 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

プリント基板使りかけ 

今日はプリント基板を作ったのですが、

現像剤が足りなくてなかなかコーティングが溶けず、

仕方なく割り箸で少し基板をこすって、

やっとコーティングをはがすことができました。

それで、エッチングしてからまた、感光して、

現像剤で残っているコーティングをはがすのですが、

もう、現像剤が残っておらず、

また現像剤を売っている店が休みだということで、

基板は完成しませんでした。

CIMG0455.jpg


現像剤はなくなりやすいから、

買い貯めしておいたほうがいいかもしれませんね。





[ 2006/04/19 20:53 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

マクソン届きました~!! 

今日注文していたマクソンが届きました!

精密機器につき取扱注意というシールが張ってある箱に、

大事そうに包装されていました。
CIMG0450.jpg


開けて手にとって見ると、重々しい感じがなんともいえません。

一万円の重みというヤツですかw。
CIMG0453.jpg



これでだいぶ機体完成に近づきましたね。



それと、今日はプリント基板の回路パターンを

OHPシートに印刷しました。
CIMG0454.jpg



明日からプリント基板製作に入りたいと思います。

これからが大変だな~。

[ 2006/04/19 00:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

今日も回路設計!! 

今日は回路設計がやっと終わりました。

疲れた~。

こんな感じです。

回路パターン2



なかなか穴の数が多いですね~。

穴を開けるのがしんどそうです。

また時間があるときにプリント基板製作をしたいと思ってます。


あと、今日部活ではみんなが、

部室にある機体を分解をするという

分解祭りがありました!

以前、僕が作ったロボットやロボットランサーのマシンも

解体しました。

ちょっと名残惜しいですがいつまで置いてても仕方ありません。

分解するときに昔の機体の残骸があって、

ちょっと懐かしかったです。

これが残骸です。ピンクいです。

昔のマシンの残骸



そういや、明日注文していたマクソンモータが納入されるということで、

ちょっと楽しみです。

まあ、まだロボットは動かないんですけどねw。
[ 2006/04/17 21:05 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

今日はプリント基板の設計をしました 

今日はプリント基板を作るために

PCBEというフリーソフトを使用して

基板設計をしました。

このソフトは銅線を思い通りに配線することができ、

自分で配線するのが面倒くさいので、使ってます。

結構な時間設計をしていたので、使い方もだいぶわかってきました。


プリント基板の作り方は、このソフトで作った回路パターンを

OHPシートという透明なシートに印刷して、

露光、現象、エッチング、再現象、穴あけという順序で作っていきます。

近々、作成するので完成したら報告します。

写真は普通の紙に、作成した回路パターンを印刷してみました。

回路パターン


ちょっと形が変なのはロボットの形にあわせて基板を作るからです。

ちなみにまだ回路パターンは完成していません。

あとDIPスイッチとLED用回路が残っています。

早くプリント基板作りたいな~。





[ 2006/04/16 23:51 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

動画UPしてみました 

昔の動画をupしてみました。
ロボットランサー機体の練習用コースでの走行です。


[ 2006/04/09 23:29 ] ロボトレース | TB(0) | CM(3)

ステアリングモータ部分 

今日はステアリングをきるためのモータを取り付ける機構を作りました。

CIMG0431s.jpg


モータをそのまま直にステアリングの駆動にするにはトルクが足りないので、

ギア比50:20で減速することでトルクを上げてます。

ギアは東急ハンズで買いました。真鍮で出きているので、少し高かったです。

アルミは20×20ミリで1ミリ厚のものを使用しています。

モータはマクソンモータという一個一万円するという高価なものを使ってます。(黒い物体です)

このモータはコアレスモータといって、とてもエネルギー効率が良いです。

またトルクを瞬時に出力することができるので使ってます。

これは部活のヤツですが、ロボットランサーでもらった賞金で

19:1ギアヘッドがついたものを自分で購入したいと思ってます。

この後は前輪の駆動部分を作る予定です。

機体がとりあえず完成したら、モータドライブ回路 and マザーボード一体型基板の製作で、

その後はセンサー基盤をプリント基板で作ります。

作ったらちょくちょく更新します。
[ 2006/04/08 01:53 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

花見に行ってきました!! 

今日、大学の入学式で部活のビラ配ってから、

花見をしにいきました。

大学の近くの公園で桜は満開です。

花見



酒をたくさん飲んだ結果、体はふらふら状態。

自分が酔った状態の行動は明らかにおかしくて、

後になって自分の行動に後悔するということが多いです。

結局、25度の日本酒を飲んで、めちゃくちゃ気分を悪くなり、

トイレに駆け込みました。

それから気分は良くなり、そのまま部室に言って、

部会をしましたが、異様に眠くなってずっと寝てました。

部会が終わり、カラオケに行ってきました。

僕は高い声が出ないので、思いっきり歌うことはできませんでしたが、

すごい楽しかったです。

それからボーリングに行きました。

昨日もボーリングに行って、なんか最近すごいお金使ってるな~

と思いつつ、ボーリングやろうって言っちゃいました。

友達がやたらストライクとスペアをとって190ぐらいのスコアを

出していたのに対して、残念ながら僕のスコアは150ぐらいでした。

昔はもっとうまかったのにな~。またボーリング行きたいけど、

最近の金の使い方が荒いことを考えると、

我慢しようと自分に言い聞かせることにしよう。

明日、授業があるのがめっちゃ嫌ですが、

遅刻しないように気合入れてがんばろうと思います。

[ 2006/04/06 22:29 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

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[ 2006/04/06 01:40 ] その他 | TB(0) | CM(0)

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[ 2006/04/04 21:09 ] その他 | TB(0) | CM(1)






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