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EEPROMへの保存成功!! 

やっとEEPROMに配列を保存することができました。

これまでは書き込み、読み込みができたんですが、

その配列の順序がばらばらになっていました。

1回につきデータを保存する数が128個で、一つのデータが2バイトであるため、

書き込みごとにアドレスを256バイトずつシフトしなければなりません。

そのシフトする数を間違って128と書いていたのが原因で、

書き込んだ値がぐちゃぐちゃになってたみたいです。


それで、5msごとの割り込みで現在の速度をROMに書き込んで見ました。
20060531214146.jpg


縦軸は50で約3.3m/sです。

最高速に達するぐらいで速度が落ちてますが、これは直線コースが短くて、

最後の方でカーブに入ったためです。

これでコース記憶のプログラムに入れますが、ちゃんとできるのかな~。

すこし不安です。
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[ 2006/05/31 21:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

センサー作り直しか? 

前回、載せた動画でもわかるとおりマシンはコースの外側を走ってます。

その理由はセンサーがマシンに対してあまり前方にないからです。

ロボトレースの場合マシンの長さが250mm以内という規定があるため、

センサーバーをあまり長くすることができません。

そこで、センサーを作り直そうかなと思ってます。

そのついでにLCDとかも増設しようかと考えています。

ROMもまだできてないのに手を出しすぎかな?

やることがいっぱいあるな~(;´Д`)
[ 2006/05/30 02:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

やっと交差点対策できました 

今日は、ブログで知り合ったTaro君が部室にやってきました。

大須の電子部品を扱っているお店やロボット関係の店を案内してあげました。

マイコンカーラリーの裏事情とか、いろいろ情報交換できて、楽しかったです。


ロボトレースの方は友達のおかげで、交差点対策用のプログラムができました。

duty30%走行動画です。
動画はこちらへ

これは左と右のセンサーが少しずれて読み取っても、

止まらないようにしてあり、

交差点で途中で止まるってことはほとんどありません。

これからコース記憶のプログラムに入りますが、

その前に配列に情報を格納するのに成功しなければ・・。
[ 2006/05/27 22:24 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

歯を抜くのはもうこりごり 

今日は病院で親知らずを抜いてきました。前抜いた歯と同じく、

横から生えてきているため、歯を分割して抜いたんですが、

麻酔が一部効いてなかったために、ひどく痛かった・・。

痛みを訴えて、麻酔を追加してもらったんですが、

あのままいったらどうなってたんだろう。

そのあと部活に行って、晩飯にうちの大学で有名な店に行きました。

その店には、食い逃げ焼きそばっていうのがあって、

10分以内に通常の5倍の焼きそばを食べ切れたら、

タダになるんです。
CIMG0507.jpg

CIMG0506.jpg


先輩がこれに挑戦して見事に撃沈されてました。

あれは、並の人間じゃ無理だって一目見たらわかりますよ。

僕はイタイイタイ歯の抜いたところを我慢して焼きそば定食を食べてました。

今度は誰がチャレンジするのかな~。

[ 2006/05/26 23:51 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

交差点対策プログラム 

今日はコースの交差点でゴールマーカーと間違って、

とまってしまうことがないようにするプログラムを書きました。

ロボトレースの場合、ゴールでとまらなければならないので、

センサーの誤反応が一番怖いです。

ゴールマーカーを読んでから少しの間に、もう一方のセンサーが反応すると、

交差点と判断するプログラムを書いたのですがゴールと間違ってとまってしまう。

どこが間違ってるのかよくわかりません。

こういう時って結構、すごく意外なところが間違ってたりするんですよね~。

あ~、難しい!


あと、今日あった流体のテストはめちゃ簡単でした。

問題集そのまんまだし。


明日は最近生えてきた親知らずを抜きに大学病院へ行ってきます。

また痛かったらいやだな~(T-T)

[ 2006/05/26 02:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

書き込み読み込みはできるが・・。 

今日は先輩に教えてもらって、やっと配列のデータをROMに書き込むことに成功しました。

でも、RAMにためておいた配列と書き込んだROMの配列が異なるのは何故だ!?

読み込みが間違ってるのか。それとも書き込みで??

何がなんだか自分にはさっぱり。

またまた教えてもらうことになりそうですな。


ロボットは置いといて、さあ今から流体の勉強だ~。
[ 2006/05/24 19:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

紅白戦にむけて・・!! 

今日はちょっと紅白戦のロボットを作りました。

紅白戦とはうちの大学の文化祭に毎年、部活内でロボットを競わせるもので、

毎年ルールが変わります。

去年は僕が優勝したんですけど、今回も優勝を狙ってます。

今回は空き缶を持って、台の上に乗せて得点をするというような競技です。

シンプルで、操作しやすく、高速で得点を取れるような機体を、

考えて設計しました。

自分で言うのもなんですが、結構強くなると思います。

まあ、まだ動かないのでどうだかわかりませんがねw。


ロボトレースの方はまだ、配列をROMに書き込むのができてません。

書き込む途中にエラーが出るのは何故なんだ?!

[ 2006/05/23 22:33 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

来週はテスト・・ 

来週はテストやレポート提出が待ち構えていて、かなり忙しいです。

ロボット製作も一時中断ですね。

来週のスケジュールは

火曜日 ベクトル解析テスト

木曜日 流体力学テスト

金曜日 計測物理工学レポート提出、プログラミング言語のプログラム作成 

大変な一週間になりそうです。


ロボットのプログラミングの方は、割り込み制御周期をステアリング駆動を5ms、

速度制御を20msに変えてみました。

現在やってることは、割り込みで配列に現在のスピードを保存しておいて、

走行終了後に、配列をROMに保存するというのをやってるのですが、

結構手間取ってます。

プログラム完成まで、まだまだかかりそうです。

眠い( ̄~ ̄)・・
[ 2006/05/21 04:53 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

EEPROMに書き込みました! 

今日はEEPROMにエンコーダーのカウントを保存して、

あとからシリアル通信で見るということをしました。

内容は普通走行してマーカーを読んだら、モーターを止め、

エンコーダーのカウント値をRAMに保存しておいて、

それからROMに書き込んで、それからパソコンと通信して、

そのROM情報をパソコンに出力するというものです。

ROMに書き込むのに10ms程間隔をあけなければならないので、

走行途中で書き込むのは難しいと思われます。

先輩が言うにはマルチタスクという手法があるらしいのですが、

いろいろ問題があって難しいみたいです。僕にはできません。


また今日は部室では、先輩の誕生日パーティ?見たいなのをしてました。

なぜか大量のチョコボールが・・。
CIMG0502.jpg

CIMG0503.jpg


部員はますます不健康になるばかり・・。

僕は一粒しか食べてないですけどねw。


さて、明日は新規歓迎会です!!バンバン飲みましょう!!!

でも来週にはテストが・・・・orz
[ 2006/05/18 21:28 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

充電器改造 

今日は充電器を少し改造しました。
CIMG0495.jpg

黒い物体がACアダプタで、上に見える白い物体が乗っている回路が、

簡易放電気、左下が充電器です。

この充電器は、秋月で売っているキットのものなんです。

今まで容量がある単3電池を充電するために、1Aで充電していたんです。

それで単4電池もこのままでいけるかな~、と思って単4電池を1A充電したら、

充電末期ぐらいに電池が結構発熱したんで、

830mA充電と1A充電をスイッチで切り返れるようにしました。

あと、今日はエンコーダーがカウントできるようになりました。

使っているエンコーダーがA相だけであるのに、

ITU2を位相係数モードで使っていたために、

カウントできなかったみたいです。

エンコーダーをつけている部分を写してみました。
CIMG0496.jpg

重量は600gになっちゃいました。

目標より100グラム重い・・。

問題は回路か、タイヤです。

回路はマイコンを変えるかしないと軽量化は無理だと思います。

タイヤはもうちょっとシリコンを薄く塗って軽量化できるかな。

まあ、この重量でも、走れるんだし、別にいいかな~。

明日は学校のレポート終わらしてから、プログラムを作る予定です。
[ 2006/05/16 21:46 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

風邪ひいた。 

最近風邪をひいてしまいました。ずっと寝るのが遅かったからかな~。

昨日は、今日の3時ごろまで、宿題やってたし・・。

体調悪いけど今日は部品を買いに、大須や栄の方へ行って来ました。

1.6ミリのネジを、ネジと工具のデパートという店でかったんですが、

その店が工場みたいですごい古い店で、

ちょっと中に入りにくかったです。

それから、大須へよってから栄の東急ハンズへ。

東急ハンズへ行った帰る途中、

さま~ずと遭遇!ロケしていました。

ゲリラッパっていう東海地方で放送されている番組みたいでした。

結構今日は運がいいのかもしれないな~、と思いながら、

部室へ戻ってきました。

早速マシンにロータリーエンコーダーを取り付けて、動作確認を

したんですけど、なんかカウントされていない・・。

何でだー(゚Д゚;)!オシロスコープではちゃんと信号は出ているんだけどな~。

この時点でもう疲れてたので帰りました。

今日は早く寝るとするかな。
[ 2006/05/15 22:46 ] その他 | TB(0) | CM(3)

割り込み処理が大体わかりました 

今日はプログラムばっかりいじってました。

いままでは、ステアリング駆動や、足回りのモータ制御などを、

単純な関数呼び出しで動かしてたんですが、

今回は5msの割り込み処理に変えました。

これで、だいぶプログラムが書きやすくなります。

でも、コース情報をEEPROMに書きこむプログラムが、

結構大変なのでがんばりたいと思います。

来週はレポートとかがいっぱいあって大変だ~(´Д`)
[ 2006/05/12 23:48 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

適当コースで適当に走行 

今日はエンコーダがまだ取り付けないということで、

プログラムとかをちょっといじってました。

それで、早くは知らせたいという衝動に駆られ、

面白半分で適当に作ったコースで、走らせて見ました。

適当コース走行動画

プログラムはブレーキも何もしない単純なものです。

R17ぐらいのカーブが曲がれてませんね。

減速してないし、PD制御の比例、微分ゲインが適当だから仕方ないかな。

明日はコースを作り直し、ゴールでちゃんととまれるようにしたいです。
[ 2006/05/11 21:41 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

一応走りました 

今日は距離などを測るなどをせずに、走るための

単純なプログラムを作ってロボットを走らせて見ました。

適当に作ったR40ぐらいのコースでのduty50%走行動画です。

動画はこちらへ
ロボトレースはR15のカーブを曲がらないといけないので、

もうちょっとスピードを落とす必要がありそうです。

あと、今日はエンコーダでちゃんとカウントされているかを

調べました。ちゃんとできてるっぽいです。

ネジがないためまだ取り付けてはいませんが・・。

早くコース記憶とかさせてみたいけど、

いつになることやら・・(´ρ`)。
[ 2006/05/10 22:00 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

モータードライブIC熱い・・ 

今日はステアリングを駆動するためのプログラムを書いて、

動かしてみました。
動画はこちらへ
動かしてみると、モータドライブICがかなりの発熱。

制御周期が速いために発熱しているみたいです。

回路が大きくなるけど、先輩が設計したモータドライブを、

使うほうが安全かなと思ってます。

本当に発熱がひどいようであれば、変える予定です。

あと今日は、友達の作ったマイクロマウス機体が走ってました。

なかなか、速かったです。DCマウスは難しそうですな~。

明日はエンコーダが正しく距離を測れているか見る予定です。

プログラム書かないとな~。
[ 2006/05/09 21:44 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

センサー完成! 

今日はセンサー用のプリント基板を作って、

その上に部品を半田付けしました。
CIMG0485.jpg

CIMG0487.jpg

これでやっと、完成しました!と言いたいところですが、

ロータリーエンコーダーの取り付けるための1.6ミリネジがないため、

エンコーダーを取り付けておらず、まだ機体完成とはいえません。

買いに行くのが面倒くさいので、

いろいろプログラミングしていきたいです。

ロボトレースのコース記憶がいまいちわかってません。

先輩に聞こかな~。果たして俺にできるのか?
[ 2006/05/08 23:40 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

買っちゃいました。 

インタフェースっていう本を買いました。
CIMG0482.jpg

その付録がSH7144Fというマイコンです。
CIMG0483.jpg

実はこの付録目当てで買っちゃったんですが。。

これがついて1490円とは、かなり安いと思います。

マイコンカーラリーでは使えませんが、

ほかの大会では、かなり使えるマイコンです。


とりあえずこのマイコンは置いといて、

ロボトレースの方を明日からがんばって行きたいと思います。
[ 2006/05/07 17:48 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

こんなことに気づかないなんて・・ 

今日はモータドライブのFETアレイを変えてみたところ、

モータがやっと動きました!!

ただ単にFETが死んでただけだなんて、悲しすぎるよ。

しかも二つとも死んでた。

今まで悩んでたことはなんだったんだ・・orz。

やっと、モータードライブができたことだし、

ステアリングをフリーにして、少し走らせて見ると、

ステアリングがすぐ右に傾いてしまいます。

この車はFF車であるため、モーターの回転数が少しでも違うと、

ステアリングが、簡単に傾いてしまいます。

でも、モータの回転数にこんなに差があるはずはないと思い、

機体をよく見てみると、

左右の前輪が等しい力で路面に接していないことが判明。

また作り直しかな~。

モータードライブが完成してこれでやっと回路完成となりました。

回路を機体に乗せてみました。
CIMG0479.jpg


残すところあとセンサー回路です。

プログラムにも、もうすぐ入れそうです。

でも、ゴールデンウィークは実家に帰る予定なので、

ロボット製作はあまりできません。

まだ、大会まで時間があるので、じっくり作っていきたいです。
[ 2006/05/01 23:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(6)






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