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ノイズなくなった!! 

今日は先輩に教えてもらったノイズ対処法を試してみました。

それは、モーター電源の方に大容量コンデンサーを挿入するというもので、

その結果ノイズはほとんどなくなりました。

教えてくださった先輩には本当に感謝です。

久しぶりに機体画像UP!!
CIMG0555.jpg


それで、久しぶりに走らせて見ました。

動画はこちらへ

前より遅くなっているのは、カーブ速度を遅めに設定しているためです。

LEDの色をカーブのとき青、ブレーキ時赤、ストレート時オレンジ色にしています。

あと、ロータリーエンコーダーの誤差などを考慮して、

カーブを抜けたあとのマーカーだけ読んでます。

もしマーカーをすべて読み飛ばしたとしてもゴール時の停止地点の誤差を考えなければ走れます。

この走行の前の探索走行をついでにUPします。

動画はこちらへ

マーカーを読むごとにLEDの色を切り替えるようにしています。

やっと新しいコースが作れるぞ~!!


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[ 2006/06/29 23:34 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

モーターのノイズ取れない・・ 

モーターのノイズが結構気になります。

これが直らないと先に進めません。

コンデンサーをつけても直らず、もうどうしたらいいかわかりません。

ノイズがマイコン自体に入ってるのか?

よくわからん世界だ・・。
[ 2006/06/28 19:49 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

今度はモータからノイズが発生 

マシンを走らせて見るとなんか探索走行がうまくいきません。

時々マーカーを読み飛ばします。

はじめステアリングがぶれて反応しなかっただけかと思いましたが、

なかなか直らず、エンコーダーのパルスをシリアル通信で出力してみました。

すると、マクソンをまわしているときに、ノイズがのってました。

またかよ!!問題は解消してなかったんだな。

モーター端子間にコンデンサーをつけてても直らないので、

モーター端子とモーターの外側との間にもコンデンサをつけることに

しましたが、モーターに半田が乗ってくれません。

電池パックを作ったときのフラックスがあれば何とかなると思ったんですが、見当たらず、今日のところはあきらめました。

コンデンサー追加だけで直ってくれるといいんですけどね~。
[ 2006/06/27 23:09 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ドライブIC交換 

今日は前使っていたドライブICTA8429HをTA8440Hに交換しました。

プログラムも少し変更したので、PD制御の比例ゲインと微分ゲインを

調整して最適な値を見つけ、実際にプログラムに導入してみました。

マクソンモーターの音や発熱がほとんどなくなりました。

今まで、マクソンに結構な負担かけてたんだな~。危ない危ない(´Д`;)

それとエンコーダーにはノイズが入らなくなりました。

ノイズ問題が解消されたことだし、

新しいコースでも作るか~。

あと、LCD用プリント基板も作らなければ。


話は変わりますが、ロボトレースの全国大会が山形で行われるみたいで、

何で東京じゃないんだ~!!って最近思ってます。

山形遠すぎ!!僕が地区大会で優勝できるかは不明ですが、

優勝できたとしても行けるのか?

優勝者に山形へ行けるほどの旅費がもらえれば話は別ですが・・。
[ 2006/06/23 22:51 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ドライブIC注文 

今日は先輩の助言により、少し違うモータードライブICを使うことに決めて、

早速注文しました。

本当は自分でFETでステア用ドライブを組んだ方がいいのですが、

なかなかそのスペースがないのと、何より自分で組む知識がありません。


あと今日したことと言ったら、LCD用を表示するための回路をPCBEで設計したぐらいですかね。

CIMG0528.jpg


ロボトレースで競技の途中にLCDを取り付けて見れるようにしたいんですけど、

レギュレーションに引っかかるかもしれません。

まあ、パソコンがないところでデバッグができて、

便利だと思ったのでつけたいと思ってます。
[ 2006/06/22 04:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

モータードライブICからノイズが・・。 

エンコーダーのカウントが急速に増える原因がわかりました。

ステアリングモーターを駆動するためのモータードライブICからノイズが出てました。

使っているモータードライブICはPWM駆動対応とはどこにも書いていなくて、

高周期で動作させると、どこかおかしくなるのかもしれません。

モータードライブICをPWM対応のものに取り替えるか、制御プログラムを変えたいと思います。

[ 2006/06/20 21:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(4)

エンコーダーカウント倍? 

今日は紅白戦の決勝リーグがありました。

見事全勝して優勝ましたが、なんか優勝した気分になれないのは気のせいだろうか・・。


紅白戦が終わった後、ロボトレース機体のステアリング用モーターの

PWM周期を変えてみました。

今までどのぐらいがいいのかわからなくて1kHzぐらいにしてたけど、

コアレスの場合、PWM周期を10kHz以上ぐらいにしないと、いけないみたいで、

変更してみました。

そしたらマクソンの悲鳴がなくなりましたが、

なぜかエンコーダのパルスが2倍ぐらいになってます。

一回転で200パルスのはずが400パルスになってる。

それが原因でプログラムのいろいろなところでバグが発生。

エンコーダー関連のプログラムは変更していないのに、

意味がわからん。

[ 2006/06/17 22:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

学園祭の紅白戦 

今日、学園祭があってうちの部活で毎年行われる紅白戦がありました。

それで、いくらかの人が木曜日に部室に泊まって、紅白戦の機体を作ってました。

僕は紅白戦の機体が完成していたのですが、

ロボトレースのプログラム修正とかをしているうちに、ずっと部室にいてしまいました。

紅白戦の方は、全勝して、決勝リーグに進むことができました。

土曜日決勝リーグなので、優勝できるかは微妙ですが、がんばりたいと思ってます。


で、ロボトレースの方はプログラムで修正した点は、ステアリング制御の割り込み周期を2ms、

速度制御を4msに変更して、速度制御の比例ゲインを大きくして見ました。

するとカーブとストレートの加減速がびしびし決まるようになりました。
動画はこちらへ

マーカーを張り替えて逆走してみました。
逆走動画はこちらへ

あとすることは、パラメータ設定などでLCDを追加する予定です。

コースも大きいのが作りたいな~。


[ 2006/06/17 01:02 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ようやく走るようになりました!! 

やっとR15カーブのマーカーを読んで曲がれるようになりました。

変更したところはセンサーバーの長さと、PDゲインです。

あと、アホな間違いをしていました。

左右のモーターの回転数の差を逆に取ってました。

そこを直したのでカーブが曲がりやすくなったと思います。

今まで、ものすごい効率悪い走り方してたんだな・・。

これが走行動画です。
動画はこちらへ

途中から遅いな~。

まだまだ、ソフトをつめていかなければなりませんね。

ちなみにこの走行の前に探索走行をしています。

そのあと、一切マーカーを読まないか加減速走行に入ります。

ロータリーエンコーダーの誤差などでゴールゾーンでちゃんと止まれない場合は、

マーカーを併用するかもしれません。


あと最近モーター変えたいな~って思ってます。

今のマシンでは最高速度3.5m/secなのですが、ちょっと物足りません。

このモーターで制御できるようになったら高性能モーターほしい!!

[ 2006/06/14 19:45 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

どうもうまくいかない・・ 

今日は学園祭に行われる紅白戦に向けて機体をつくりました。

実際に得点したりして、練習しまして、

やっとうまく動かせるようになりました。

簡単な機構ですが、確実に得点できて、確実に完全勝利ができる機体になってます。

他の人の機体をあまり見ていないので、優勝できるか微妙ですが、

狙えると思います。


あとロボトレースの方は、前飛ばしたFETアレイが手に入ったので、走らせて見ました。

どうもR15のカーブでマーカーを読み飛ばしてしまいます。

マーカー用センサーの位置をもっと幅広くとってもだめでした。

作り直す必要があるかもしれません。

U先輩のロボトレース機体はどうやって曲がってたんだろう??




[ 2006/06/13 22:34 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

何とか走るようになったが・・ 

今日はロボットのホイールベースとセンサーバーの長さを変更しました。

ホイールベースとセンサーバーを短くすることにより、何とか走れるようにはなりました。(それでも少しラインからはみ出てる)
動画はこちらへ


その代償にまたFETアレイがぶっ飛びました。

今度は煙じゃなくて割れました。

ICソケットからICがなぜか外れかけていたために起こった事故だと思われます。

スイッチをつけた瞬間に破片が自分の方にぶっ飛んできたんです(゚Д゚)

これがぶっ飛んだFETです。
CIMG0521.jpg


回路は怖いな~。


[ 2006/06/10 22:48 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

R15曲がれない 

今日はコースをちょっと変えてみて、コースにR15を加えてみました。

探索走行をさせると、R15を曲がってくれません。

一番大事なところを見逃してました。

ステアリングとセンサーバーの切れ角を1:2にしたら曲がれるのですが、

その機構を作るとなるとステアリング部分はほぼ全部作り直しになってしまいます。

どうにか対処法はないかな~。

センサーバー、ホイールベースの長さを変えて、曲がれるといいんですが・・。
[ 2006/06/10 02:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

スピードUP動画 

プログラムの設定を高くしたりして、スピードを速くしてみました。
動画はこちらへ

案外スピードを上げても曲がれますね。さすがにR15は難しいですけどね。

現在のプログラムの内容は探索走行時に、スタート、ゴール、カーブマーカーを利用して、

各マーカー間距離と、ステアリング角度をROMに保存し、

それに基づいて、加減速制御をしています。

そのままパソコンに接続するとコース情報が読み出されて、

正しくコースを読めているかを確認することができます。

これからすることは、センサーの作り直しと、

いろんなバリエーションのコースを走らせて見てプログラムのバグを

見つけるぐらいですかね。
[ 2006/06/09 03:51 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

速度制御and加減速走行完了!! 

今日は昨日燃やしたFETとICを取り替えて、やっとモータが回るようになりました。

それで、昨日のプログラムを少し直して、やっと速度制御ができました。

速度制御はこちらを参考にさせていただきました。
http://jsdkk.com/jde/top.php?MM3#content_1_1

それで、実際に加減速走行のプログラム内に導入してみて、走らせて見ました。
加減速走行動画

ストレートは2m/secに設定してあります。

あ~、もうちょっと大きいコースが作りたいなぁ~(´Д`)

あと2週間ぐらいしたら知能ロボコンがあるので、それまでは我慢だな。
[ 2006/06/07 18:42 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

FET燃えた・・ 

今日は速度制御をしようとしてプログラムを書き換えました。

そして走らせて見るとFETから煙・・。

高速で、正転逆転を繰り返してしまったのが原因のようです。

それでFETを買いに大須へ買いに行くと、在庫がひとつしかない・・orz

仕方なくひとつだけ買って、取り替えるとなぜか動きません。

他の回路も死んだのかもしれません。

今日は散々な一日でした・・。

[ 2006/06/07 00:18 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

加減速走行一応完成。 

今日は昨日考えた加減速走行のプログラムを実際にプログラミングしてみました。

関数にまとめて、main文は30行ほどに納まってます。

単にPWMの値でスピードを制御しているため、急カーブ時の逆転ブレーキがまだありません

速度制御をもうちょっと確立させて、そのなかでブレーキができるようにしたいと思ってますが、

速度制御がいまいちどうプログラミングしたらいいかわかってません。

スピードが目標値になったらモーターをフリーにしたらのいいのかな?

先輩に聞いてみるとするか。

あとコースももうちょっと大きいものを作りたいんだけど、

ほかの大会のための使用されて使えないんだな~(´Д`)

[ 2006/06/05 22:50 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ラップタイマー付きゲート完成!! 

今日はラップタイマーが完成しました(正確にはまだラップタイマーではない)。

スタートしてからゴールするまでの時間を測ることができます。

汎用マザーボードが残ってたのでそれを使ってます。

はじめは、センサーのある値以上が何回か起こったとき通過したとき判断するようにしてたんですけど、

時々、PSDが飛びぬけた値を出力するので、何秒かしてタイマーがとまってしまいました。

そこで、PSDセンサーの値をいくつか足して、その足したものがある値以上になったとき、

マシンが通過したと判断するようにプログラミングしてます。

これが作ったものです。
CIMG0514.jpg


ゲートは、部室にあった木材で適当に作ってます。

ゲートを通過させて見ました。
動画はこちらへ
今後いろいろ機能を追加していきたいです。
[ 2006/06/03 22:26 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

タイマー作ってみました。 

昨日と今日で、時間を7セグLEDに表示させるタイマーを作ってみました。

CIMG0512.jpg

LAPタイマーにでもしようかな~って考えてます。

そんなたいしたものではありませんが、作るのに少し時間がかかって、

帰るのが遅くなっちゃいました。

今から部活にいってきます(´Д`;)
[ 2006/06/03 10:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

コース探索走行プログラムほぼ完成! 

今日は家で書いた探索用プログラムを試してみました。
はじめ、main文内のwhileが動いていなくて結構悩みました。
それでmain文内の割り込みを開始する命令を消してみたところ、ちゃんと動いてくれたので、割り込み処理のプログラムが原因であることがわかりました。
いろいろ調べてみて、制御周期の問題に気がつきました。
main文の処理が多くなってきて、割り込み処理の制御周期を上げると、
正常にmain文内のプログラムが動作しません。それで少し制御周期を遅くすると、ちゃんと動くようになりました。
探索モードと通常走行モードで制御周期を切り替えるようにしたいと思ってます。探索モードではそんなに速く走る必要ないですからね。
探索プログラムはステアリングの角度とマーカー間隔でのロータリーエンコーダーの値をROMに記憶する方法をとってます。これで正確なトレースができない場合、加速度センサーなどを使ってみるつもりです。次はROMのデータにもとづく加減速走行をするプログラムに入ります。
[ 2006/06/01 22:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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