ロボット製作日記

今日は家で書いた探索用プログラムを試してみました。
はじめ、main文内のwhileが動いていなくて結構悩みました。
それでmain文内の割り込みを開始する命令を消してみたところ、ちゃんと動いてくれたので、割り込み処理のプログラムが原因であることがわかりました。
いろいろ調べてみて、制御周期の問題に気がつきました。
main文の処理が多くなってきて、割り込み処理の制御周期を上げると、
正常にmain文内のプログラムが動作しません。それで少し制御周期を遅くすると、ちゃんと動くようになりました。
探索モードと通常走行モードで制御周期を切り替えるようにしたいと思ってます。探索モードではそんなに速く走る必要ないですからね。
探索プログラムはステアリングの角度とマーカー間隔でのロータリーエンコーダーの値をＲＯＭに記憶する方法をとってます。これで正確なトレースができない場合、加速度センサーなどを使ってみるつもりです。次はＲＯＭのデータにもとづく加減速走行をするプログラムに入ります。