スポンサーサイト 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
[ --/--/-- --:-- ] スポンサー広告 | トラックバック(-) | コメント(-)

ようやく走るようになりました!! 

やっとR15カーブのマーカーを読んで曲がれるようになりました。

変更したところはセンサーバーの長さと、PDゲインです。

あと、アホな間違いをしていました。

左右のモーターの回転数の差を逆に取ってました。

そこを直したのでカーブが曲がりやすくなったと思います。

今まで、ものすごい効率悪い走り方してたんだな・・。

これが走行動画です。
動画はこちらへ

途中から遅いな~。

まだまだ、ソフトをつめていかなければなりませんね。

ちなみにこの走行の前に探索走行をしています。

そのあと、一切マーカーを読まないか加減速走行に入ります。

ロータリーエンコーダーの誤差などでゴールゾーンでちゃんと止まれない場合は、

マーカーを併用するかもしれません。


あと最近モーター変えたいな~って思ってます。

今のマシンでは最高速度3.5m/secなのですが、ちょっと物足りません。

このモーターで制御できるようになったら高性能モーターほしい!!

スポンサーサイト
[ 2006/06/14 19:45 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。