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エンコーダーカウント倍? 

今日は紅白戦の決勝リーグがありました。

見事全勝して優勝ましたが、なんか優勝した気分になれないのは気のせいだろうか・・。


紅白戦が終わった後、ロボトレース機体のステアリング用モーターの

PWM周期を変えてみました。

今までどのぐらいがいいのかわからなくて1kHzぐらいにしてたけど、

コアレスの場合、PWM周期を10kHz以上ぐらいにしないと、いけないみたいで、

変更してみました。

そしたらマクソンの悲鳴がなくなりましたが、

なぜかエンコーダのパルスが2倍ぐらいになってます。

一回転で200パルスのはずが400パルスになってる。

それが原因でプログラムのいろいろなところでバグが発生。

エンコーダー関連のプログラムは変更していないのに、

意味がわからん。

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[ 2006/06/17 22:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

学園祭の紅白戦 

今日、学園祭があってうちの部活で毎年行われる紅白戦がありました。

それで、いくらかの人が木曜日に部室に泊まって、紅白戦の機体を作ってました。

僕は紅白戦の機体が完成していたのですが、

ロボトレースのプログラム修正とかをしているうちに、ずっと部室にいてしまいました。

紅白戦の方は、全勝して、決勝リーグに進むことができました。

土曜日決勝リーグなので、優勝できるかは微妙ですが、がんばりたいと思ってます。


で、ロボトレースの方はプログラムで修正した点は、ステアリング制御の割り込み周期を2ms、

速度制御を4msに変更して、速度制御の比例ゲインを大きくして見ました。

するとカーブとストレートの加減速がびしびし決まるようになりました。
動画はこちらへ

マーカーを張り替えて逆走してみました。
逆走動画はこちらへ

あとすることは、パラメータ設定などでLCDを追加する予定です。

コースも大きいのが作りたいな~。


[ 2006/06/17 01:02 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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