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今度は精度よくできました。 

今日は昨日作ったモーターマウントが精度が悪かったので、作り直しました。
CIMG0611.jpg

今回は結構精度がよくできたと思います。ギヤのかみ合わせもいい感じです。
これが昨日作ったもの。
CIMG0615.jpg

少し隙間がありますね。
今日作ったもの。
CIMG0612.jpg

精度よく作れてます。

実際にフレームにつけてみました。
CIMG0616.jpg

昨日作ったモータマウントの精度が悪いせいで、軸がずれちゃってます。
作り直しですね。
作り直したら、今度はホイル作成です。
そろそろ回路も設計しないといけませんね~。
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[ 2006/07/30 23:13 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ロボット作り始め 

今日は昨日作った設計図を印刷して、実際にフレームとモーターマウント部分を作り始めました。
フレームはアルミで作りました。
モーターマウントは結構制度が必要なのですが、予想どうり穴を少しずれて開けてしまいました。
最近ボール盤使ってなかったからかな~。
ギヤの噛み合わせもいまいち。
作り直しが必要ですな。
CIMG0608.jpg

モーターのピニオンはこの前オリジナルマインドで購入しておいたものを、
旋盤で中心に1.5mmの穴を開けて、横に2㎜のネジきりを施しました。
ネジきりしたのはいいけど、M2のイモネジがない。
仕方なく普通のネジで代用。
でも後で気づいたんですけど、今後作る予定のホイルに、ネジが擦れることが判明。
やはりイモネジにしないといけなさそう。
ネジのデパートにでも明日行ってみようかな。

上に紙とSH基板をおいてみました。
CIMG0607.jpg

タイヤを置く位置に直径50mmのジュラコンを適当に切ったものを
置いています。
これを加工してホイルにします。

[ 2006/07/30 00:18 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

部材購入 

今日は部材を買いに大須と栄へ行ってきました。
どちらも人が多く、みんな夏休みなのかな。
炎天下のなか、自転車でこいでいったのですごく暑く、疲れてしまいました。風邪気味なのに行くのが悪いんですけど。

それで買った部材はアルミ角材、アルミ板、電子部品もろもろ。
アルミ角材は30*10のものがほしかったんですけどハンズにはなかったので、
ホームセンターへ。
それで見つけてしまいました。ちょうど欲しかったアルミ角材を。
正直たぶんないなと思ってたんですけど、買えて本当によかったです。
これがなかったら設計を見直さなければなりませんからね。

それから部室へ帰ってきて、設計図作成開始。
夜の3時ごろまでして、だいたい完成しました。
ちなみに機体の中心に対してモーター配置などが対称なので、
左側は面倒くさいので書いていません。
mousecad.jpg

印刷してモーターを乗っけてみました。
CIMG0606.jpg


大きさの目安は単3電池です。
80*110です。
当然部室には俺一人でした・・。一人だと結構集中できるものですね。

[ 2006/07/29 04:36 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

モータandギヤ届きました! 

今日はオリジナルマインドアールエスコンポーネンツに注文していたモータとギヤが配達されました。
CIMG0604.jpg

モータ一個8500円めちゃ高い。
細長いギヤは穴が開いていなくて、旋盤で1.5mに開けて、
モーターに取り付けます。
あとエンコーダーも買わないといけないんだよな~。

[ 2006/07/27 05:02 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

SH汎用マザー作成 

今日はSHの汎用マザーを作りました。
CIMG0602.jpg

汎用マザーといってもあくまでもSHを使えるようになるために作ったものですから、
手が込んだ様にはつくってません。
現時点では電源を供給して書き込めるようにしてあるだけです。
明日はテストがないですが、木曜日に二つ、金曜日に一つあります。
8月中にも一つだけありますが、今週でほとんどテストは終わります。
早くマウス作りたいよ~。ロボトレースのホイルも作らなきゃな~。
[ 2006/07/25 20:57 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

最近体調わるい・・ 

最近すごく体調が悪いです。
寝るのがずっと3時以降で、かなりの寝不足。
テスト勉強しながら現実逃避でマウスのことを考えている今日この頃。
マウスの機体の構想が大体決まったって感じかな。
モーターはescapの4.5W。ロボトレース機体に乗せようかと考えてましたがやめました。
ギア比は60:10。これで結構なトルクが稼げます。
電池は単4ニッケル水素×6。
目標重量は300g。
あくまでも理想ですが。
できるかな~。
明日二つのテスト。ヤベー。
[ 2006/07/24 23:08 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

小さなロボットが作りたくなっただけ・・ 

最近マイクロマウス上位の方々の日記を読んでいる内に、
マウスが作りたくなってきました。
それもDCマウスが・・。
先輩や友達がやっているのを見ていて、面白そうだと思ったし。

他の人からは本当にできるのか?などと言われたけど、
できるか、できないかが問題じゃないと思います。
それをやって技術が向上し、楽しめたらいいと思ってます。
ロボトレースと平行して進めていくつもりです。
でも、問題がいろいろあって、DCマウスは金がかかる。
ロータリーエンコーダーは一個5000円ぐらいするし、
コアレスモーターも高い。
今日はテスト前だというのに、マウスの設計をしてしまった・・orz。
まだエンコーダー周りが完成してません。
20060721210330.jpg


さすがに明日、明後日は、テスト勉強を全力でがんばります。
[ 2006/07/21 23:46 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

CPLD勉強しようかな・・ 

今日は大須へ部品を買いに行きました。
購入したものはインターフェース付録のSH-2用に汎用マザーを作るために、
ユニバーサル基板や圧電スピーカーなど。
あと、CPLDも勉強しようかなと、トラ技4月号を購入しました。
CIMG0600.jpg

これには付録として、CPLD基板がついてきて、
勉強するにはもってこいかと。。

あと今日は、これからロボトレース機体を作る友達や後輩に、
ロボットについて説明しました。
うまく説明するのはとても難しく、わかっているか微妙でしたが、
大体のロボットの構成はわかってくれたのかな?
とりあえず大会まで時間がないので、機体を取りあえず、早めに作れと言っておきました。
じっくり設計するのもいいですが、初めて作る人にとって、
はじめからうまくいくことはほとんどなく、
次々と問題点が発生することが多いと思います。
だから、その修正時間を頭に入れて、計画的にロボットを製作することが大切だと思います。(特に大会まで余裕がないとき)

ロボットについて説明した友達はPWMを出力するプログラムを書いて、
量産型トレースロボットを走らせてました。
その友達はとてもうれしかったのか、面白いな~っていってました。
僕も一年前、まったくロボットについて知らなかった自分にとって、
自分が作ったロボットが自分の作ったプログラムで動くことに感動したものでした。
[ 2006/07/20 22:34 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

テスト勉強しんどい・・。 

今日は製図の授業が終わってから、図書館で明日の流体のテスト勉強をしてました。
案外問題数も少なく大丈夫だと思います。一応これからまたやりますがね。
それで、気晴らしに図書館の本をいろいろと読んでました。
自動車のサスペンションについて書かれている本を読んでみると、
サスペンションといっても、とても詳しく、
ロール、ピッチ、ヨーとか、キャスター、トー、キャンバーとか、
車の足回りに関することが書かれており、ロボットの製作をしている僕とってとても興味深いものでした(実はロボットよりどっちかというと車の方が好きだったりする)。
またサスペンションの硬さについても書かれていて、F1などのマシンは、車体が傾いたりするとダウンフォースが不安定となってしまうため、
比較的サスペンションを硬めにし、振動はタイヤで軽減させているらしいです。
サスペンションひとつにとってもかなり深いものがありますね~。

それで、本を読み終わって、テスト勉強も一段落したので、
部室に行ってみました。もう8時で、テスト前ではあまり人はいないだろうと思いながら、
部室の中へ入ってみると、1年生が二人だけ。
このテスト前だというのに1年生は良くがんばるな~。
それで、1年生が何をしていたかというと、ライントレースのプログラミング。2年生が課題として与えていたものです。
ロボットは2年生が作ったもので、とても単純。
一応PWM駆動はできるみたいで、後々PWMについて教えていくみたいです。
今回は単純な0、1制御で結構単純なプログラム。
でも、ラインからセンサーが外れたときの処理の困ってました。
僕も1年前はそこで悩んでました。やはり悩むとこはみんな同じなんですね~。
それで、教えてやると、すぐにプログラム修正して走らせてました。
結局僕は何も活動しないまま帰ってしまいました。
現在ロータリーエンコーダーの信号線が接触不良で、うまく走れません。
直すのがめんどくさいよ~。
でも、これが大会のときに起こらなくてよかった。

関係ないですが、前UPしようと思ってて、忘れてしまっていた
動画を今UPします。
動画はこちらへ
コースのマーカー間の距離とステアリング平均値をLCDに表示します。ボタンを押すごとに切り替わります。(d:が距離でs:がステア)
今のプログラムは自分ではあまり納得していません。
自己流の制御で、たぶん正しくないっぽいです。
今度のロボマガで、毎年ロボトレースで優勝されている河野さんのロボトレース機体のソフトについて書かれているそうなので、それを参考にさせていただこうかな。

さあ、今から流体の勉強でもするか。

[ 2006/07/19 21:54 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

R15は安全に曲がるべき? 

今日久しぶりにマシンを走らせてみました。
動画はこちらへ
よく見てみるとR15カーブが曲がりきれてません。
でも走ってるからいいのかな~。
ホイールベースを短くするとカーブが曲がりやすくなりますが、
直線での安定性を失うことになります。
できる限り長い方がいいのですがね~。

あとこのマシンのマーカー用センサーが外側についていて、
ひとつのネジで固定しているため、
衝突するとすぐに曲がってしまい配線が切れてしまいます。
配線を付け直すのがすごく面倒くさいので新しくセンサー基板を作りたいと思ってます。
このマシンは最大3.5m/sぐらいでてます。
でも加速度がいまいち出ていないので、新しいモーターに変更する予定です。以前書いたescapモーターです。
設計目標速度6.5m/sと書きましたが、
ロボトレースにとって最高速度より加速度が大切だと思い、
設計最高速度5m/sぐらいに落とそうとおもってます。
ホイールは塩ビのキャップにしようかな。
これで少し軽量化できたらいいんですがね~。
テストが終わったらホームセンターでいいのがあるか探してくるか。

あと、基板も暇があれば作り直そうかな~。
友達がCPLDを勉強してるから、それを教えてもらって、うまく使えば、何グラムか軽量化できそうだ。
回路だけで100gを超えるのは結構痛いですからね。

[ 2006/07/18 20:10 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

またコアレスモーターGET! 

今日、ごみ置き場へ行ったときに、また大きな機器を見つけました。
CIMG0590.jpg
早速中身を見ようと解体開始。
今回は2個のコアレスモーターを発見。
CIMG0593.jpg
canon製で古いせいか、型番はネットでは見つかりませんでした。
性能は良いのか悪いのかわかりません。
なんかどんどんコアレスモーターが増えてきてる気がする。
ないよりはたくさんあった方がいいですね。

あと今日は部会で今後何の大会に出るかのかを決めました。
たいていは2~3人がチームとなって出場し、
自分のように一人だけで出場する人は少数です。

自分が出場する予定の競技は、マイコンカーラリー、ロボトレース、ロボスプリントです。
あくまでも予定ですので忙しかったら出ないかもしれません。
案外マイコンカーラリーに出場する人が少なかったです。自分入れて2機だけか。
ロボトレースのマシンを走らせていたのが影響したのか、
ロボトレースが俺入れて3機出場する予定となりました。
自分としてはマイコンカーラリーの方が初心者としては取り組みやすいと思うのですが。

夏休みは忙しくなりそうだな~。
その前にテストがめちゃあるんですが・・orz
[ 2006/07/13 21:29 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

探索走行がおかしい。 

ステアリング値の平均を保存する方法を変えたせいで、
探索走行でクロスラインを通過するときにときどきマーカーと誤反応するようになりました。
たぶんプログラムが多くなったせいだと思います。
割り込み周期を変えたたら直るかもしれないので明日試す予定です。
あと、ゴールマーカーを過ぎた直後でちゃんと止まってくれません。
うまくいくときもあるのですが、たいていは直前で止まってしまいます。まだまだプログラムを直す必要がありますな~。
走るには走るので動画UP。
動画はこちらへ
[ 2006/07/11 00:26 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

レスキューロボコン班がんばれ 

明日明後日とで、同じ部活のチームがレスキューロボコンに出場します。僕はその班ではないので出場はしません。
開催場所は神戸とのことで、自分の地元に近いこともあって、もし本戦に進むことができたら観戦しに行こうと考えてます。

出場するチームの皆さんには悔いのないようがんばって来てほしいと思います。


[ 2006/07/08 02:00 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

escapモーター届きました 

今日は注文していたescapモーターが届きました。
CIMG0575.jpg

マクソンのA-max32と比べるとだいぶ小さいですね。
この大きさで4.5Wとは驚きです。
RC-260より軽くて小さいのに2倍以上のトルクがあります。
これを足回りに使いたいと思ってます。
設計目標速度は6.5m/sぐらいです。
現在このモーターは一個しか入手していないので、
また注文したいと思ってます。
あとこのモーターの軸が1.5ミリで微妙な大きさです。
穴なし協育ギヤを買って旋盤で1.5ミリの穴を開ける予定です。
協育ギヤはオリジナルマインドで購入することができます。
[ 2006/07/06 19:54 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

思わぬところでお宝発見 

授業が終わって友達と部室に行くときに、
ごみが大量においてあるのを発見し、何かいいものないかと探してみると、
何か実験装置みたいなものを発見しました。
CIMG0568.jpg


写真は解体後のもので原形をとどめていません。
はじめは、右上のものが真ん中の器具に取り付けてありました。
よく見てみるとモーターがついているのが見えます。
これはコアレスモーターだ!!
一目でそれだとわかりました。
よく見てみるとmade swissの文字。
escapモーターです。
しかも、見る限り三つはついてます。
早速分解開始!!友達と一緒に分解をしていると、
どこかの教授がやってきて、この実験器具の正体を明かしてくれました。
その教授によると3次元X線解析装置だそうです(たぶんそんなことを言っていた)。
手を機械の油だらけにして、やっとモーターあたりを取り出すことに成功。
ついでにギヤももらってきました。
型番がescapの28D11-222Eのものを二つ、直径が26mmで型番不明のものが一つ獲得しました!
NHKロボコンでかなり使えそうです。
それで部室に戻って、ついでに持ってきた部品をみんなで解体。
使えそうな内径4ミリベアリングとギヤを見つけることができました。
よく考えてみると、まだ中にモーターが残っていることに気がつきました。
それで、またごみ置き場の方へ行き、友達と分解開始。
今回は本体の中でなかなか分解できませんでしたが、カバーを無理矢理こじ開け、中にモーター2つを発見!!
型番は同じ28D11-222E。
一個16000円ぐらいするはずです。
ありえない・・。今日は何でこんなに運が良いんだ。
もし今日見つけていなかったら雨で使い物にならなかっただろう。

今日一日でごみ置き場からコアレスモーター5個を獲得してしまった。
このモーターがもっと小さく、自分の作っているマシンに取り付けられたらもっと良かったんですが、あまり欲を掻いてはいけませんね。
CIMG0570.jpg

来年のNHKロボコンが面白くなりそうだ~。
[ 2006/07/05 22:01 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

探索走行のプログラム変更 

今日は探索走行のプログラムを変えてみました。
今まではマーカーを読んで少し走ってからのステアリングの最大値を
読んでいたんですけど、それではストレートをカーブと間違って判断することがあったので直してみました。
内容は単純ですがマーカーを読んでから、数センチ走ってからステアリングのポテンション値を足し始め、
次のマーカーを読んだときに、ポテンション値の平均を保存するようにしています。
変更しながら、プログラムを見直していると、すごいバグを見つけてしまった。良くこれで走ってたな~。気がついてよかったです。
あと改善するべき点は、ブレーキでのぶれですね。
逆転ブレーキをかけすぎると、安定しないのは直ってませんでした。
ブレーキどうやって制御しようかな~。
[ 2006/07/04 01:15 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

エンコーダーが跳ねてただけ 

昨日ブレーキ中にステアリングが不安定になると書きましたが、
その原因はエンコーダーが飛び跳ねて速度が正確に測れなかったということがわかりました。
そこで、エンコーダーをゴムで引っ張って接地させるようにしました。
そうするとブレーキ時間が短くなったせいか、安定するようになりました。

あと今日は前に作っていたLCDの回路を実際につけてみて、
プログラムを書いて表示させて見ました。案外簡単に表示できました。

CIMG0561.jpg

パラメータをLCDで表示させ、それをEEPROMに書き込んで、
デバッグできるようにしたいです。
[ 2006/07/03 02:20 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

急ブレーキにステアがぶれる 

今日はコースのストレートを長くして走らせて見たんですど、
長いストレートからR15カーブに入るときのブレーキ時に、
ステアリングがぶれてまいます。
動画はこちらへ

急ブレーキにより前輪に荷重がかかり、前輪の回転がステアリングに、
大きく影響してしまい、また逆転ブレーキをしているので、タイヤがロックしてまっているようです。
それと左右のタイヤの地面との接地する力が違うことも大きく関係しているようです。

急ブレーキ時は、ブレーキ性能は悪くなりますが、
速度制御の比例ゲインを変えようかな。

とりあえずブレーキ時にロータリーエンコーダーが飛び跳ねてしまわないように、ゴムでもつけるか。
飛び跳ねてしまうと、実際より長い距離の間ブレーキをかけることになり、ステアリングのブレがより多く作用しますからね。

[ 2006/07/02 04:44 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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