スポンサーサイト 

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
[ --/--/-- --:-- ] スポンサー広告 | トラックバック(-) | コメント(-)

探索走行のプログラム変更 

今日は探索走行のプログラムを変えてみました。
今まではマーカーを読んで少し走ってからのステアリングの最大値を
読んでいたんですけど、それではストレートをカーブと間違って判断することがあったので直してみました。
内容は単純ですがマーカーを読んでから、数センチ走ってからステアリングのポテンション値を足し始め、
次のマーカーを読んだときに、ポテンション値の平均を保存するようにしています。
変更しながら、プログラムを見直していると、すごいバグを見つけてしまった。良くこれで走ってたな~。気がついてよかったです。
あと改善するべき点は、ブレーキでのぶれですね。
逆転ブレーキをかけすぎると、安定しないのは直ってませんでした。
ブレーキどうやって制御しようかな~。
スポンサーサイト
[ 2006/07/04 01:15 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。