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R15は安全に曲がるべき? 

今日久しぶりにマシンを走らせてみました。
動画はこちらへ
よく見てみるとR15カーブが曲がりきれてません。
でも走ってるからいいのかな~。
ホイールベースを短くするとカーブが曲がりやすくなりますが、
直線での安定性を失うことになります。
できる限り長い方がいいのですがね~。

あとこのマシンのマーカー用センサーが外側についていて、
ひとつのネジで固定しているため、
衝突するとすぐに曲がってしまい配線が切れてしまいます。
配線を付け直すのがすごく面倒くさいので新しくセンサー基板を作りたいと思ってます。
このマシンは最大3.5m/sぐらいでてます。
でも加速度がいまいち出ていないので、新しいモーターに変更する予定です。以前書いたescapモーターです。
設計目標速度6.5m/sと書きましたが、
ロボトレースにとって最高速度より加速度が大切だと思い、
設計最高速度5m/sぐらいに落とそうとおもってます。
ホイールは塩ビのキャップにしようかな。
これで少し軽量化できたらいいんですがね~。
テストが終わったらホームセンターでいいのがあるか探してくるか。

あと、基板も暇があれば作り直そうかな~。
友達がCPLDを勉強してるから、それを教えてもらって、うまく使えば、何グラムか軽量化できそうだ。
回路だけで100gを超えるのは結構痛いですからね。

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[ 2006/07/18 20:10 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)






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