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時間がない・・ 

最近徹夜は当たり前になってきてました。
たぶんこの半年で一番長い時間、部室にいるのは自分でしょう。
やっぱり眠らないと集中力が続かないので今から午後10ごろまで寝たいと思います。
かなり夜型の生活になってますね。

マウスの方は走ったのですが、正転逆転を繰り返したために燃えました。いつFETが燃えるのかわかりませんからめちゃ怖い。
FETがもうないので秋つきから届くのを待つしかありません。
現在は基本走行のプログラムを書いています。
迷路探索は自力では無理っぽいです。時間がなさ過ぎる。

FETが燃えた前のduty30%の走行動画を一応あげます。
何もフィードバックをかけなくても大体まっすぐ走ってくれました。
動画はこちら

ロボトレースの方は小さいコースを作って、走らせて見ました。
一発で探索走行が成功して、加減速走行も成功しました。
火を入れてなかったので不安だったんですけど、
ちゃんと走ってくれて良かったです。
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[ 2006/08/29 13:14 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ハードは完成? 

今日は電池をパック化したり、センサー基板のハンダ付けの続きをして、
ハードは一応完成しました。
でも動作確認をまだしていません。
モータードライブは火を入れるのがめちゃ怖いです。
なんかすぐFETが燃えそうな気がしてなりません。
ちゃんと動いてくれたら感動ものなんですけどね。
まあ明日にはちゃんとハードが動いてくれてるかを確認してみたいと思います。っていうか今日か。
最近更新が4時以降でかなり夜型の生活を送っている気がする。
体を壊さないようにしないといけませんが、時間がないんだよ~。

とりあえず機体の外形を。
CIMG0660.jpg

機体重量は320g(電池込み)です。
300をきりたいと思っていたのに残念です。
たぶん基板を支えている部品を金属からもっと軽い素材にしたら、
少し軽くなるかな。あとフレームをアルミからFRPに交換しても、
数g軽くなりますけど・・。

あと今日先輩が作っていたマウス用のコースが完成しました。
この中を自由に走り回らせたいですが、
自分にできるんだろうか・・。
あと大会まで9日。全力でがんばろう。
[ 2006/08/25 05:03 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

センサー製作 

今日はセンサーを製作しました。
友達の作ったものの部品配置を見させてもらって、
チップ部品をハンダ付けしました。

チップ部品は案外ハンダ付けが楽で、こっちの方が逆に楽しいかも。
目の疲労が溜まりやすいけどねw。
CIMG0658.jpg

CIMG0659.jpg

まだ部品がそろってないので完成していません。
面倒くさいけどまた買いに行かないといけないな~。

[ 2006/08/24 04:01 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

今日はプログラムがメイン 

今日は回路がちゃんと動いてくれてるかを見るために
プログラムを書いて試してみました。
7セグLEDは一発でちゃんと動いてくれてました。
チップ抵抗が密集していたためにどうなるかと思いましたが大丈夫で安心しましたよ。

一通り動作確認をしたので、今度はロータリーエンコーダのパルスをカウントしてみました。

サンプルプログラムがあったので、簡単に二つのエンコーダのパルスを同時にカウントすることに成功。
AD変換もやってみました。
自分の機体は秋月の3軸加速度センサを試しに付けているのですが、
使えるか微妙です。
まあやってみてだめだったらジャイロでも積みたいところですが
なかなかお高いみたいでどうしようかな~。

ところでモータドライブの方は友達が設計したものを使う予定なんですけど、
今日友達がFETを燃やしまくってました。
CPLDで遅延してやっているのですが、原因が不明みたいです。
やっぱり、CPLDとFETの間にはFETドライバか何かを入れないといけないのかな~。

今日は久しぶりに早く家へ帰って(それでも午後10時だけど)
家でプログラムを書きました。
で秋月から届いたUSB-シリアル変換ケーブルを使って、
実際にマイコンに書き込んで見ました。
これで家でもデバッグができる!といっても実際、家でするメリットはあまりないんですけどねw。コースとかもないし。
CIMG0657.jpg

[ 2006/08/23 01:12 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

残すはモータードライブとセンサー 

今日は大須へ部品を買いに行ってから、
昨日の続きで基板の作成をしました。
チップ部品を主に実装しました。
チップ抵抗があり得ないところに密集するように設計してしまったために、
めちゃ半田付けしにくかったorz。
表面実装部品の半田付けのコツは、
まずハンダ付けするところに半田を少し盛って、
部品を設置するところに置きます。
それから端子とハンダを両方暖めて付けると良いみたいです。

これが結構密集したところです。
CIMG0649.jpg

自分が確かめた限りでは接触してません。
表面です。
CIMG0650.jpg

SHを乗せたところ。
CIMG0653.jpg


まだ部品がそろってないためにモータードライブが完成してません。
秋月に注文したのでそれが届くまでの辛抱。
まあ明日ぐらいには届きますが。

残すはモータードライブとセンサー基板だ~。
そろそろプログラムも考えないといけないな~。
[ 2006/08/22 01:00 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

基板作成開始 

今日は基板の設計が終わったので、早速基板作成に入りました。
基板を作ってそれに穴を開けるのですが、その穴が結構多くて、
40分ほどずっと穴を開けてました。
めちゃ疲れた・・orz
これが完成したプリント基板です。
CIMG0644.jpg

基板はセンサー回路と本体回路に分かれています。

基板が完成したので次は部品を半田付けしていきます。
まずはジャンパー線を付けていき、それから背の低い部品から半田付けしていきました。
ある程度部品をつけたら表面実装をしました。
表面実装は初めてなので、どうなるかと思ってましたが、
案外簡単に半田付けできたので安心しました。
基板の裏です。
CIMG0648.jpg

まだ部品が足りていないために完成していません。
明日部品を買いに行くので明日中に本体の回路を完成させたいです。
っていうか今日ですねw。

実際に機体に基板を乗せてみました。
CIMG0647.jpg

大会まであと13日。
ヤバすぎ・・。
[ 2006/08/21 03:32 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ほぼ設計完了 

マウスの基板設計がほぼ終わりました。
かなり設計は飽きてきて、嫌になっていきたので本当に良かった。
ICなどはすべて表面実装です。半田付けができるか不安ですが、
何とかがんばりたいと思います。
20060820050315.png


それにしてもPCBEで設計をしていると、時々エラーが出て
そのままPCBEが終了されるのはめっちゃ辛い。
随時保存しておかないと、あるときエラーが出て、
それまでの苦労が水の泡になってしまう。
何でこんなエラーがでるんだ。
PCBEのデータが重たいせいかな~。確か500KBぐらいはいってたような・・。

ごちゃごちゃしてて、配線ミスがある可能性があるので、
これから見直していって、間違いがなければ基板作成に入ります。

それと今日友達がセンサー基板を作っていてたんですけど、使っていたオペアンプが問題でちゃんと動いていなかったみたいです。
安物のオペアンプはやっぱり使い物にならないのかな?
同じ設計図で作ろうとしている俺はどうすれば・・。
[ 2006/08/20 05:05 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

設計あと少し 

今日もPCBEで基板の設計をしました。
センサーは友達が設計したものを少し形を変えただけです。
これは部品がすべて表面実装タイプなので、半田付けが大変そうです。
時間がかかりそうだな~。
まだモータードライブが残っています。
早く完成させないと・・。

mouse2.png

[ 2006/08/18 23:38 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

時間がかかる・・ 

今日は部室で回路設計をしていました。
4時ごろまでがんばったのでめちゃ疲れた。
部室の鍵持ちだからまた今日行かないといけない・・。
設計ぐらいだったら家でもできたんですけどね。
めちゃくちゃ眠たいです。
回路設計は、まだセンサーとモータードライブが残っています。

まだ完成してませんがこんな感じです。
kairomouse.png


明日で回路設計完成できるといいな~。
そろそろ寝るとするかZzz ( ̄~ ̄)
[ 2006/08/18 04:52 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ロボット製作再開 

今日は実家から戻ってきたので、部室へ行ってPCBEで回路設計をしました。
パーツライブラリを作って大体の部品の配置とか、
SHのどのポートにどの部品を分担させるかとかを決めました。
大会まであと18日。マジでヤバイ。
早く完成させないと。

友達はセンサー基板の設計が完了したみたいで、
その設計図をそのまま使いたい気がしてきました。
少しずるいですけど、時間がないので仕方ないです。

それにしても部屋が暑い。
室温39℃とかあり得ない。クーラーがなかったら死んでるな~。

関係ないけど実家の犬をUP。
CIMG0635.jpg

[ 2006/08/16 23:10 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

実家で更新 

昨日は電車で実家に帰ってきました。
青春18切符をつかったので途中下車をしてもお金はかかりません。
そこで大阪へ立ち寄ってみました。
大阪の電気街日本橋へ行ってきましたよ。
CIMG0629.jpg


なかなか電気屋が多く立ち並んでいて大須とはちょっと違う雰囲気でした。
ジャンク品屋、電気部品屋はたくさんあるんですけど、
これといってほしいといったものが見つかりませんでした。
ちょっと期待はずれかな。めっちゃ安いってほどじゃないしね。

早くロボットが作りたいんですけど、実家にいてできない。
何とか間に合わせなければ・・。
[ 2006/08/11 08:22 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

実家に帰省 

昨日はSHからPWMを出して、スピーカーに音を出してみました。
サンプルプログラムがあったから簡単に鳴らすことができました。
CIMG0623.jpg

これで一応モーターを回すことができます。
まだまだやらないことがたくさんあります。
回路の設計がまだ完成していません。
というか部品がないから設計しようがない・・。
早く部品を買わなければ。
FETも買わないと。表面実装タイプか、アレイタイプかな。
早く基板を作って機体を動かしてみたいですね~。
CIMG0628.jpg


というか今日、実家に帰る途中に大阪の日本橋に寄るのに、
何も買うものを探していない・・。
時間がなかったんです。仕方ないですよ~。
まあ、名古屋に来るときにまた寄ったらいいんですけどね。
そろそろ支度しようかな。

ちなみに今日はレポート作成のため部室で徹夜しました。
ネム・・。
[ 2006/08/10 11:21 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

早く夏休みになってほしいな 

明日にまだテストが二つ残っていて、
それに向けて勉強しているのですが、
なかなか進まない・・。
テスト範囲広すぎです。
はやくマウスの方をしなければならないのにな~。
とりあえず明日はテストの打ち上げがあるので火曜日から開始かな。
回路設計をしなくては・・。
もうすぐに実家に帰る予定なのでそれまでに設計を完成させたいな。
果たして初心者大会まで間に合うのか?

ところで今日は神戸でレスコンが行われて、
うちの大学が、結構良い成績を残せたみたいで、良かったです。
見に行きたかったんですけどテストがあるんでいけませんでした。
マウスしたいよ~。
[ 2006/08/06 20:39 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

機体完成 

機体がほぼ完成しました(タイヤの素材は適当ですが・・)。
写真を撮るのを忘れてました。

あとは回路、プログラムです。
一番時間がかかりそうなのはやはりプログラムでしょうね。
なんてったってマウスを始めて制御しますからね。
未知の領域です。
それに向けてインターフェースの付録のSHのプログラムを勉強中ですが、
H8より設定がたくさんあって、面倒くさい。
ほんとにソフトは苦手です。
とりあえず割り込みができるようにならなければ・・。
[ 2006/08/03 23:11 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

エンコーダー取り付け 

今日はエンコーダが家に届いたので、早速機体に取り付けました。
CIMG0622.jpg

RE12Dというものを使います。これは先輩も使っていて、
比較的安いので使います。安いといっても二つで1万は超えますが・・。

[ 2006/08/03 02:38 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

形になってきました 

今日は昨日作ったホイールをもうひとつ作って、
実際にホイールをつけ、ホイールの上にスポンジを巻きました。
まだタイヤをどういう風にするか決まってないですけど、
走らせるために適当につけてみました。
CIMG0621.jpg

それで実際に走らせてみると結構速い。
回路も電池も乗せてないから速いのは当たり前ですけどね。
でも速くても制御できるかが問題なのですが・・。
[ 2006/08/01 20:12 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

ホイール作成。 

今日はM2のイモネジを買いにネジと工具のデパートへいきました。
このお店はたくさんの種類のネジや工具を扱っていて、
欲しいネジがすぐ手に入っていいです。
こういう店が自転車で10分ぐらいのところにあるのはとても便利です。
改めてロボット製作に恵まれた環境だな~、って思いました。

M2イモネジが手に入ったおかげでホイール製作ができるようになったので、
早速旋盤でジュラコンを加工しました。
ジュラコンは加工しやすいので結構早く完成しました。
これが作ったホイールです。
裏です。
CIMG0618.jpg

表です。
CIMG0617.jpg

取り付けてみました。

CIMG0619.jpg


後もう一つ作らないといけないんですけど、問題が発生。
使っているギヤはハンズで買った金属じゃないやつなんですけど、
それの精度がいまいちで、強度的にも横方向に力が加わるとすぐに変形してしまいます。
真鍮の金属ギヤもあるんですけど、すごく重い。
やっぱりオリジナルマインドで、精度、強度共に良いポリアセタールギヤを購入しておけばよかった。
と言っても、買ったばかりなので、少し時間がたってから買おうかなって思います。
たぶん他の部員もベアリングとか欲しくなってくると思いますからね。

あと、今日はエンコーダーの代金を振り込みました。
二つで、手数料とか取られて13000円ぐらい。
ヤバイほど高い。まあ、最近ゲームとか買ってないし、
無駄使いもしてないから良しとするか。

そろそろ来週のテストの勉強でも始めるとするかな~。

[ 2006/08/01 00:08 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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