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スラロームやってみた 

今日はスラロームのプログラムを書いてみました。
プログラムは左右の速度差が一定値になるようにPI制御してます。
走っているときの情報をグラフ化して、
どのようにロボットが動いているか細かく調べられるようにしています。
これはバグなどを見つけるのに非常に便利でかなり使えます。
実際速度制御のパラメータを決めるときに何度もグラフ化して、
収束具合をみて調節しました。
これがスラローム旋回時の右輪の速度と目標速度と左右のスピード差を
グラフ化したものです。
suradata.jpg

紫が目標速度、青が実際の速度、黄色が左右輪の回転スピードの差です。
結構目標速度と実際の速度が遅れて追従しています。
このぐらいは仕方ないのかな~。
これが実際に走る様子です。
動画はこちらへ
旋回半径がもっと小さい方が姿勢制御がしやすいみたいなのでまた調節し直します。

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[ 2006/09/10 21:38 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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