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久しぶりにロボット始動 

実家から戻ってきたので久しぶりにロボットを動かしました。
速度制御のパラメータ設定をし直しました。
それでスラロームをやってみると積分項の影響か、
時々暴走してしまいます。
目標値に実測値が届いていない状態が長く続くからかな。
積分項を制限してもあまり直らず、
積分ゲインを下げたら直りますが、
スピードが目標値までいかないし・・。
どうにかならんのかな~。
まあとりあえず迷路上を走れるプログラムを書かないといけませんね。
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[ 2006/09/22 23:37 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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