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飲み会 

CIMG0896.jpg

今日は、夏から秋にかけてあった大会が一段落したので、
飲み会をしました。
食べ放題、飲み放題なのでがんがん食べました。
酒もまあまあ飲みましたが、いつもより少なかったと思います。
隣の人はめちゃ飲んでましたが・・。
それでも自分は楽しい気分になれるので、安くついていいのかな。
飲み会のあとは部会で麻雀をして驚異的な運で上がれました。
ビギナーズラックっていうものですかね。
そのあとは朝までカラオケ。
歌いまくりました。
とりあえず眠たいので、寝ます。
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[ 2006/10/28 08:48 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

新型の設計 

前から設計はしていたのですが、また少し手を加えて修正しました。
新型マウスの設計図です。
singata.png

高さは38mmぐらいになる予定。
1号機の高さが50mmぐらいあったから結構低くなりそう。
早く作りたいよ~。

[ 2006/10/26 03:15 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

もう新作マウス作る? 

今日は新作マウスの足回りの部品を試作的に作ってみました。
CIMG0879.jpg

今回はタイヤをミニッツのものにして、
タイヤの直径を25mmにし、機体全体の高さを低くします。

まだ部品がそろっていないので本格的に作り始めてはいません。
通販でそろそろ買いたいな~。
[ 2006/10/25 01:30 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

マイクロマウス中部地区大会 

CIMG0858.jpg


今日はマイクロマウス中部地区大会がありました。
本当に今日は焦りましたよ。朝起きたら大会が始まっている時間で、
寝坊してしまったんです。携帯を充電器に挿していたんですけど、
不運にも、コンセントがうまく刺さっておらず、電池がきれて、アラームが鳴らない・・。
あらかじめ充電しておかなかった自分が悪いですね。

それで大会は出れないなと思いながら、友達に電話をかけると、
自分の分も登録してくれているらしく、自分の番を遅らせてもらってました。
本当に友達に感謝です。それと大会関係者方には本当に申し訳なく思ってます。

大会の結果の方はマウスが何回か止まってしまいましたが、
ゴールまでたどり着くことができ、前よりタイムが上がったので、良しとします。
ロボトレースの方は、初めて中部地区大会に出るので、どのぐらい速い機体が出場してくるのかわからず、不安でしたが、見事に優勝しました。出走順が一番初めで、結構緊張しました。
大会で結果が残せてうれしいです。

ちなみに、部員が、マイクロマウス支部サーキット競技で
3位入賞、ロボトレースで一人が3位入賞、
昨日紹介した機体が特別賞を取りました。
[ 2006/10/23 00:57 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

今日、マウス中部地区大会!! 

明日はマイクロマウス中部地区大会です。
というか、この時間では今日ですね。
自分はロボトレース競技とマイクロマウス競技に出場します。
ロボトレースはほぼ確実に探索、加減速走行ができますが、
マウスはちょっと自信がないです。
まあスラロームとか使わずに単純に一区画ずつ止まっていく走り方ですが・・。
今回も完走できたらいいな~。
さすがに初級者大会の記録よりはうまく走ってくれるとおもいますが。

昨日はそれに向けて、ロボトレースとマウスの調整をしました。
二つロボットがあるから作業も2倍。大変ですね。
でもトレースのほうはほぼ完成していたので、
プログラムをちょこっと修正。
安全加減速モードと、ちょっと無理した加減速モードを作りました。
本番は3回まで走行することができるので、
一回目は探索、2回目は安全加減速、3回目は無理した加減速
にしようと思います。
今日は走る様子を撮ってきました。
まずは安全加減速モード。最後の方、ピントが合っていませんが許してください。
動画はこちらへ
次は無理した高速走行。
動画はこちらへ
R15付近でコースから外れていますが何とかトレースに復帰しています。とても危なっかしいです。

マウスの方は、長い距離ではわかりませんが、安定して走ってくれていると思います。

ところで、ロボトレース競技にはうちの大学から4台でるんですけど、
先輩のトレースロボットが面白いので紹介します(一応了解はもらってます)。
CIMG0810.jpg

このロボットは後ろにプロペラが装着されていて、
それをモータで回転することで後ろ方向へ風を発生させることで、
前進するというロボットで、かなり小さく軽いです。
前方向への動力は風のみ。
その上、上方向へPSDセンサを付けることでスタートとゴール位置に、
設置してあるゲートを感知し、止まるというインパクトのある構成。
誰もそんなことをした人はいなかったんじゃないでしょうか。
なかなかそんなアイデアは浮かびませんよね。
ぜひとも完走して、賞を取ってもらいたいものです。

あと2台トレーサが出るんですけど、なかなか頑張っている様で、
そちらの方も完走目指してがんばってもらいたいです。
自分も今日の大会頑張ってきます!!(なんか言い方が変(笑))
[ 2006/10/22 04:09 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

家で調整 

今日は迷路の壁に貼るカッティングシートを買ってきました。
やっと3*3の迷路が完成しました。
CIMG0796.jpg


等高線マップ法を実装して、走らせて見ました。
動画はこちらへ
実際に長いコースを走らせるとたぶん駄目です。
両側に壁がないときに座標制御を入れるべきなのかな?
マウスの尻を壁につけて座標修正とかもするべきかな~。

[ 2006/10/20 00:11 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

スラロームなしかな 

とりあえずスラロームしないで、一区画ストップして
迷路を探索するようにした。
姿勢制御がまだまだで、もう少し調整が必要です。

調整途中にマウスを机から落としてしまって、
書き込み用プラグのメスが壊れたみたいです。
書き込みができなくなりました。
明日、買いに行ってこなければ・・。
とりあえず迷路の床を自宅に持って帰りました。
CIMG0790.jpg

[ 2006/10/19 00:05 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

迷路作りかけ 

今日は授業が終わってから、買出しに行ってきました。
大須へ行ってから、栄のハンズへ、それから
迷路を作るための板などを買いにホームセンターへ行ってきました。
途中キッズランドによって、ミニッツのタイヤを買ってきました。
タイヤ幅がどのくらいがいいのかわからず、
とりあえず幅8mmを買ってきました。
CIMG0789.jpg

もっと幅広い方がいいのかな?
迷路は部室にもあるんですけど、自宅用にひとつ欲しかったので、
3*3の調整用迷路を作ります。

部室に帰ってきて塗装や、壁を作ったりして、
残すはカッティングシートを張るだけです。
CIMG0788.jpg

[ 2006/10/18 00:48 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

久しぶりにロボトレース 

今日はテストがあって遅くなってしまったので、
買出しには行けませんでした。
その代わりにロボトレースの方を走るところまでプログラムを直して、
新しいコースを作り、走らせてみました。
途中で止まってしまう現象は、ただ単に変数がオーバーフローしていただけでした。
そこを直したので本番で第2走行をすることができるようになります。
遅いですが走行動画をUP。
動画はこちらへ

一応走るようになったのでロボトレースは置いといて
こんどはマイクロマウスに専念します。

あと、ミニモータを注文しちゃいました。
2号機に付ける予定です。値段は聞かないでください・・。

[ 2006/10/17 01:39 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

もうすぐ 

もうすぐマイクロマウス中部地区大会があるんですけど、
まだ迷路を走っていない状況。
やばいです。間に合うのか??
最悪ロボトレースだけに絞るっていうのもありますが、それは避けたいですね。
とりあえず明日テストがあるのでそれに向けて勉強中です。
テストが終わったら、いろいろと買出しに行かないといけません。
ついでにホームセンターで迷路用の板でも買ってこようかな。
[ 2006/10/16 01:13 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

3DCAD面白い 

この前ダウンロードしておきながら、
今まで使わなかった3D-CADソフトを試しに使ってみました。
3D-CADソフトはAlibre Designです。
このソフトは無料でダウンロードできました。
使い方を覚えるためにまずはサーボホーンでも書いて見ました。
20061013052810.png

使っていると面白い!
自分の脳内で設計したものを具現化できるっていいですね。
いろいろこれから使っていくとしよう。
[ 2006/10/13 05:29 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

うまくいかない 

制御を角速度と速度指定にしても、あまりうまくいっていない。
やる意味があったのかも謎。
PID各ゲインの設定もやり直さなければならなくなったし、
バグがどこかにあるみたいで、ややこしいです。

中部地区大会まで間に合うかな。
迷路上を走るプログラムをそろそろ書かないといけません。
しかしテストが近い・・。

新しいマウスが作りたいよ~(現実逃避気味)。
[ 2006/10/12 01:56 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ヨー制御実装するべきだな 

今まで、左右の回転差をつけたいときに、
じかに速度制御の目標値を変化させていました。
でもそれでは反応の遅れや、誤差などが問題になってくると気付きました。
それで速度制御+ヨーレート(角速度)制御が必要になってくると思いました。

マウスを触りたいですが、テストがもうすぐあって
できません。
今から必死で勉強します。

ところで、今のマウスもまともに制御仕切れてないのに、
新しいマウスを作りたくなってきました。
ずっとプログラムばかりしていると、何かものを作りたくなってくるんです。
1日で大体の設計が完了。
モータがないので完成するのはいつになることやら・・。
[ 2006/10/09 01:00 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

精度が出てきた 

座標に基づく軌跡制御で、
だいぶマウスが安定して走るようになってきました(迷路上ではないですが)。
スラ動画
ここまでくるのに結構苦労したな~。
タイヤがすべると座標がずれますが、滑らない限り、
大体うまい具合に動いてくれます。
自分の場合スラロームの半径を限りなく小さくしています。
この座標制御がなければ、
スラローム後の方向がずれたらそこでアウトです。
そのまま変な方向へ行ってしまいます。

これが迷路探索でうまく使えるだろうか。
[ 2006/10/05 21:49 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

制御工学の講義 

今日は制御工学の講義がありました。
今日はまだ初めてなので機械をどういう仕組みで、
制御するかという流れだけの話でした。
聞いていると、すべての制御機器が、
ロボットで使われる制御と同じことをしているなと思いました。
というか制御機器すべてがロボットなのか・・。
ロボコンで使えることが講義で教えてくれるって、
なんかうれしいです。
この講義を通して、ロボットをもっとうまく動かせるようにしたいな~。

あと、明日はNHKロボコンの作戦のプレゼンがあります。
とうとうNHKの季節がきたか・・。
[ 2006/10/05 05:55 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

エンコーダカウントミス。 

今更ながら、マウスを速く走らせるとエンコーダがカウントミスをするということがわかりました。
そのために、スラローム時に座標の誤差が蓄積されて、
ずれた方向へマウスが走っていたんだと思います。
そこで、エンコーダをタイヤの軸に付ける方法に直してみました。
スラロームも全部調整をやり直さなければ。
大会まで間に合うのかな~。
実際大会までに、テストがあったりと結構忙しいので、
どこまでマウスのプログラムができるかわかりませんが、
できるところまでやりたいと思ってます。

忙しいせいで、今年はマイコンカーラリー大会に出られそうにありません。
ロボトレースの方の調整もしなくてはいけないし、
何よりマイクロマウスが大変です。
ロボトレースの機体で出れるかなと思いましたが、
単3電池が乗らないので駄目みたいです。
出たかったのにな~。
[ 2006/10/03 21:58 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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