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回路アートワーク 

今日は回路のアートワークを少しだけしました。
mouse2.art.png

マイコンはSH-7125にします。
アルファプロジェクトから出てて、今日注文しました。

友達がリチウムポリマーを買ったみたいで、
自分も欲しくなってきました。
うーん、充電器を自作してもいいんですけど、安全性が…。
やはり、充電器を買おうかな。
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[ 2006/11/30 04:02 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

モータ届いた 

今日はやっとモータが納入されました。
なかなか高級感のあるモータですね。
買ったのはミニモータの1724です。
エンコーダがコンパクトに付いてます。

機体に付けてみました。
CIMG0973.jpg

ギヤのかみ合わせの方は、片方が微妙です。
なんか引っかかって音がします。
たぶん、ギヤを加工したときに変形した歯の部分が原因だと思われます。
まあ、新しく買って作り直しますか。

新型はシンガポールのマウスみたいに下に一枚の基板でやろうと思いましたが、
やはりニッケル水素電池では場所をとるため、やめました。
それに基板発注とかするとちょっと高く付くし。
3号機ではやってみたいです。

シミュレータの方は、とりあえず壁データを受け取って、
壁を描画できるところまできました。
次はマウスポインタで壁を作っていけるようにします。
simu2.png

[ 2006/11/28 20:10 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ストレス解消 

今日は授業が終わってから、久しぶりにボーリングに行ってきました。
5ゲームして、結構疲れました。まあストレスは解消されましたが。
今日のベストスコアが168で久しぶりにいいスコアが取れました。
最後のターキーが利きました。
最近下手になる一方だったのでうれしかったです。
昔はもっとうまかったんだけど…。

ところで明日やっとモータが届きます。
ちゃんとギヤが噛み合ってくれるだろうか。
あと、お金を下ろさないと。3万か…。



[ 2006/11/27 22:22 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

全部見たかったのに・・ 

今日はマウスの全国大会決勝があって、
その中継をネットで見る予定だったんだけど、
始まる前に寝てしまい起きたら一番最後の人だった…orz
まあ、たぶん動画が公開されるでしょう。

最近、第二走行プログラムを考え中。
実はまだ作ってなかったんです。
大会終わって1号を触る気力がなくなってたから…。

話は変わりますが、最近欲しいものが多くなってきた。
デジカメも買い換えたいし、充電器も欲しい。
今使ってるデジカメは落としてしまって、微妙にピントがずれちゃうからな~。
最近は名刺サイズのカメラで1000万画素も出てる時代。
技術の進歩はスゴイと思います。
成人になったお祝いで買っちゃうか…。
[ 2006/11/26 22:52 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

実況中継 

今日はマイクロマウスの全日本大会の予選があって、
その模様を実況中継で見てました。
ネットでリアルタイムで見れるっていいですね!
すごく楽しい。
やはりシンガポール勢が速いです。
明日は決勝が行われるので見たい方はこちら
[ 2006/11/25 22:40 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

だいぶわかってきた 

C#がだいぶわかってきました。
visualC#で開発すればだいぶ楽です。
とりあえず描画してみました。
simulator.png

次はマウスで迷路を作っていって、
そのデータをtxtデータに変換して保存するようにしようかと思ってます。
[ 2006/11/24 20:26 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

進展なし・・ 

マウスシミュレータをC#で作ろうと思って、勉強中だけど、
まだまだ良くわかりません。
オブジェクト指向っていうのが今までのプログラミングと、
結構違うので、どうプログラムを書いたらいいのか良くわからん。
まあ、ぼちぼち勉強していこう。

センサ回路も今までの回路でいくかどうかで悩んでます。
近い壁のセンサデータと遠い壁のセンサデータとで使い分けたいのですが、
回路をわかっていない自分にとってどうすればいいのかわかりません。

ということで、ぜんぜん進展してません。
まあ、大会までまだまだなので急ぐ必要はないのですが・・。



[ 2006/11/23 22:55 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

部内用充電器置き場作成。 

前にも書いた部内用の充電器の置き場所がないということで、
充電器を入れている棚を増設しました。
二段までしかなかったのですが、三段目を増設しました。
CIMG0961.jpg

精度なんかいらないと思い、
適当に作りました。
これで今度また充電器を買ったとき、困らなくてすみますね。

マウスの方はほとんど進んでいません。
ちょこっとプリント基板のアートワークをしたぐらい。
そろそろ中間テストシーズンが来るので、
それに向けて勉強もしないと・・。

あと、モータの納期がやっとわかりました。
大学に届くのが28日だそうです。
待ち遠しいな~。
[ 2006/11/20 20:02 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ミニッツタイヤ恐るべし 

今日はクラブ物品援助で獲得したものいろいろ届きました。
充電池、充放電器、半田ごて、フライスの歯、その他もろもろ。
自分たちで欲しいものを決めたんですけど、
自分は充電器を案に出しました。
CIMG0955.jpg

部内で充電器や放電器が少ないと感じていたので・・。
リポは充電できませんが、ニッケル水素、ニッカド電池14セルまで充電可能です。
リポは危ないから部では扱えないらしいです。
まあ正しく使えば何も問題ないのですが・・。
たぶんいつか個人で使う時が来るでしょう。

何となく、その充電器の箱でマウスのタイヤの性能を確かめました。
箱の上に開発途中マウスを乗せてみて、
タイヤをロックし箱のふたを傾けてみると、
80度ぐらいまで大丈夫でした。
多少粘着性のあるタイヤが箱の表面に吸着しています。
CIMG0958.jpg

ミニッツタイヤ恐るべし。
静止摩擦係数デカ過ぎ。
でも汚れるとグリップが落ちるのはご存知の通りです。
[ 2006/11/17 03:34 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

眠い・・ 

今日はホイールを作り直しました。
今回はまあまあ成功したと思ったんですけど、
機体を押してみると、遅いときに右側に曲がってしまいます。
ホイールの回転の摩擦が左右微妙に違うからかな。
ホイール周辺の小さな部品をもっと精度良く作れば直るかもしれません。
あと、明日でちょうどモータ発注して1ヶ月がたちます。
代理店に在庫がないらしくて本社からの納期回答を待っている状況です。
いつ頃納入されるのか早く知りたいな~。
[ 2006/11/16 04:37 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

モータ早く届かないかな。 

今日は小さい部品をちょこっと作成しました。
機体重量は現時点ではモータ、電池込みで180gです。
CIMG0952.jpg

モータはまだ手元にないので違いますが、
重さがほぼ同じものを仮に乗せて測りました。
モータマウント部品を肉抜きしたら少しは軽くなるかもしれません。
あとは基板の重さですが、やはり作ってみないとわかりません。

まだ完成してませんけど、1号機と比べてみました。
CIMG0954.jpg
[ 2006/11/13 21:06 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

仮組み 

今日はジャイロセンサが届きました。
CIMG0949.jpg

なんか思っていたより小さいです。
この素子一個で5000円ほど。高いよ・・。

あと、部室にも行ってモータマウント部品と、
フレームを作りました。
仮の基板を乗っけて仮組みしてみました。
CIMG0950.jpg

1号機と比べるとぜんぜん高さが違います。
そろそろ回路設計もしなければいけません。
でも、アルファプロジェクトの基板がまだ発売されてないのであまりできませんけどね。
[ 2006/11/12 01:00 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

今回は成功 

2個目のホイールを製作しました。
今回はまあまあの精度で作ることができたので良かったです。
前作ったのが精度が悪いのでもう一個作らないといけません。
旋盤は零コンマ数ミリでもミスをすると精度が悪くなるので、
慎重に作らないといけませんね。
CIMG0948.jpg

[ 2006/11/11 03:09 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

旋盤に疲れる 

今日は旋盤で加工ばかりしていて、
めちゃ疲れました。
そのせいで、最後の方は集中力が続かず、失敗の連続。
まあ、とりあえず1個タイヤができたのでUPします。
精度がいまいちなので、作り直すかも。
納得いかないな・・。
CIMG0943.jpg

CIMG0947.jpg
[ 2006/11/10 00:28 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ホイール作成 

今日は昨日買ってきたアルミ棒を削りだしてホイールを作りました。
一回目はアルミがチャックから外れてしまって、
ぐちゃぐちゃになり、失敗してしまいました。
途中までうまくいってたのにな~。
CIMG0941.jpg

成功したものです。
CIMG0942.jpg

まだギアがないため全部は加工していなくて、
外形をもうちょっと削らなくてはいけません。
今日ギアが届いたので、明日完成させたいです。

[ 2006/11/09 01:35 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

1号マウスを触る 

1号マウスのプログラムが中途半端だったので、
スラローム探索ができるところまでプログラミングしました。
スラ探索動画
まだまだ不安定で、いろんな補正を入れる必要がありそうです。
また、長い直線を走らせるとたぶん危ういです。
今日部室で走らせて見るか。
[ 2006/11/08 09:18 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

寒い 

今日は部品を買いに大須と栄へ行ってきました。
なんと言っても今日はめちゃ寒かったです。
急に寒くなりすぎ。
そのせいで、なんか喉が痛くなってきたみたいです。

ロボットの方は何も進みませんでした。
モータとギヤが届いたら作り始めるつもりです。
回路設計もそろそろ始めなければ・・。
[ 2006/11/08 03:11 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

ホイール設計し直し 

CIMG0932.jpg

ちょっとだけ作りかけてたホイールですけど、
設計し直しました。上のヤツは作りかけてたやつ。
今までのやつは一つのベアリングだけつけていたんですけど、
それではガタが生じてしまうので、
二つのもっと小さいベアリングを使うことにしました。
これで軸に対するホイールのブレはなくなります。
明日にでもベアリングとアルミ棒を買いに行ってくるか。
作りかけてたやつは、まあ何かに再利用されるでしょう(ホントか?)。
[ 2006/11/07 00:22 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

シミュレータ作ってみた 

Cでマウスのシミュレータらしきものを作ってみました。
キーボードのコマンドで壁を作っていってその迷路を探索することができます。
迷路データは扱いやすいようにtxtデータにして保存しておくことができます。
simu.png

[ 2006/11/04 04:56 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

モータドライブ・・ 

CIMG0902.jpg

久しぶりにマウスを走らせて見ると、
まっすぐ走らせているはずなのにマウスが左に行ってしまいました。
今まではちゃんとまっすぐ走ってくれてたのに・・。
左側のトルクが明らかにおかしい。
モータドライブがやられました。
片方のFETに電流があまり流れなくなったんでしょう。
新型はもうちょっと、しっかりしたモータドライブを積みたいです。
この機体を分解して一から新しいのを作ってもいいんですけど・・。

[ 2006/11/03 05:38 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

ホイールを途中まで作成 

今日はアルミを旋盤で削りだして、ホイールを途中まで作成しました。
途中までというのはギヤがまだないからです。
ギヤが届いたら続きをします。
モータも早く届いて欲しいんですけど、
在庫がないみたいで、1ヶ月ぐらいかかるみたい。
モータ届くのが待ち遠しいな~。

あとジャイロも友達が注文してくれたみたいで、
もうすぐ届くみたいです。
ジャイロセンサは誰でも買えるわけではなくて、
悪意を持って使用する人には買えないようです。
ミサイルとか軍事力に使われる可能性があるからみたいですね。
まさに精密部品です。
[ 2006/11/01 20:04 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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