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実家に帰省 

昨日は実家に帰省しました。
青春18切符を使って帰ってきました。
一日中、乗り降り自由なので、京都で途中下車して、
K大学に通ってる友達に会ってきました。
ちょっとだけ京都駅周辺を探索。
駅にクリスマスツリーがあったので、写真を撮ってきました。
CIMG1084.jpg

結構な大きさのツリーで、下のほうに移ってるのが人です。
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[ 2006/12/27 00:33 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

忘年会2 

今日は2回目の忘年会がありました。
カラオケを午後11時ごろまでして、
イオンで酒と飯を買って自分家へ。
さすがに9人が6畳に入るのは狭い感じがしました。
酒を飲みながらゲームしてました。
みんなカラオケで疲れたようであまり酒が進んでない様子でした。
やはり家で飲んで深夜からカラオケの方が、安くて済むし
良かったのかもしれないです。
これからはそうしよう。

朝の7時ごろにみんなは帰宅。
なかなか楽しかったです。
[ 2006/12/23 15:24 ] 学生日記 | TB(0) | CM(2)

SH-Tiny届く 

注文していたSTK-7125が届きました。
思っていたより小さい感じがします。
CIMG1075.jpg

早く回路設計終わらせないといけないな~。

[ 2006/12/22 03:01 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

モチベーションが… 

テストが終わって、モチベーションが若干下がり気味です。
回路設計がつまらないからかな?

あと、あんなにテストが早く終わって欲しいと思っていたのに、
終わってもそんなにうれしくない。

あ~、早く忘年会にならないかな~。

なんだこのやる気のない日記は…
[ 2006/12/21 03:47 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

テスト… 

制御工学のテストに向けて勉強中。
ロボットの制御で生かせるようにしたいものです。

今日は部室へ入ってません。
NHKの機体の試作も設計せなあかんし、
なんかいそがしいなぁ。

前upしようと思ってた写真をup。

CIMG1049.jpg

[ 2006/12/18 21:59 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

忘年会 

部室の大掃除してから、
忘年会に行ってきました。
行った店が名駅あたりで、
名駅のイルミネーションがきれいだったので、
写真をいくつか撮ってきました。
使ってるデジカメがおかしいからか、それとも性能がわるいのか、
微妙にピントが合ってないです。
CIMG1066.jpg

CIMG1069.jpg


CIMG1055.jpg


店では鍋や焼き鳥などを食べてきました。
CIMG1061.jpg

結構おいしかったです。
食べ終わったら、部室へいって、しばらくしてからカラオケへ。
朝まで歌ってました。

来週にあるテストの勉強でもするか。残すところあと一個…。
[ 2006/12/17 13:43 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

センサホルダ作成 

昨日は少し買い出しに行って来てから、
センサホルダを作りました。
といっても、切って穴開けるだけですけどね。
それから、黒くするためにスプレーで吹きかけたんですけど、
ついでだと思い、モータマウント部品も黒くしてみました。
部室にカメラを忘れてきたみたいで、写真はありません。

今日は部室の大掃除で、そのあと忘年会です。
飲みまくるぞ~。


[ 2006/12/16 04:38 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

テストが辛い… 

中間テストがあってマウスはぜんぜん進んでません。
今日もテストがあったんですけど、思ったよりできませんでした。
結構ショック。簡単だったのにな…。
まぁ、単位を落とすことはないと思いますが。

テスト終わってから勉強してたら、急に後頭部が痛くなったので、
今まで寝てて、起きたら直ってました。
疲れてたのかな。

早く忘年会来ないかなぁ。

[ 2006/12/14 01:07 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

もっと高速なものを… 

最近ロボトレース機体を新しく作ろうかなって妄想してます。
今のヤツはカーブを無理やり曲がってる感じなので、
擬似アッカーマンリンクにして、吸引機構を載せようと思ってます。
1号マウスの基板とモータとエンコーダを流用すれば直ぐできそうだ。

まぁ、気力と余力があれば作ります。

とりあえず、テスト勉強頑張ろう。
[ 2006/12/12 01:05 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

どのぐらいのトルクが必要? 

NHKロボコンの高速機体の足回りを考えてます。
ステアリングに使うモータは前に拾ってきたコアレスモータを
使おうと思ってます。
トルクの計算で悩んでます。
機体の重量とステアリングのトルクがどのように関係してくるのかが良くわかりません。
たぶん機体重量というよりは、
機体重量の増加によるタイヤの摩擦抵抗の増大が関わってくる。
そうなると重量とステアリングトルクには比例関係が成立している、ということでいいのかな。
重量というのは機体を下に押す力。
今回の高速機体には吸引機構を使うみたいなのですが、
そうなると下に押す力は重量+吸引力ということになってトルクが半端なく必要になってくる。
拾ってきたモータではトルクが到底足りないです。
1軸にモータ2、3、4発か…。
ステアリングの角速度を妥協すれば、まぁなんとかなるんでしょうが。
もっと高出力のモータを買えばいい話です…。
[ 2006/12/10 05:55 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(1)

とりあえず部品を適当に… 

今日は回路を設計しました。
とりあえず適当に部品を置いていって、
大体の配置を決めていきました。
まだ途中ですけど、なんとか部品全部乗せることができそうです。
kairo3.png


来週は中間テストが待っているので、
マウスはこのぐらいにして、勉強に徹するか…。
この時間まで起きてる事態、すでにおかしい。
仮眠したから大丈夫……、じゃないよね。
[ 2006/12/09 07:02 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

仮組み 

今日はモータマウント部品と仮のフレームを作りました。
仮のフレームはスプレーで塗って、見た目を良くしようかと思ったんですが、
適当に塗ったので、逆に汚くなってしまいました。
本番はもっと慎重に塗装しよう。

なんかシンガポールマウスに似てしまいましたね。
まぁ、このモータで、下フレーム=基板にすると
このように設計するしか、自分は思いつかなかったので…。
CIMG1043.jpg

[ 2006/12/07 23:15 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

リポ購入 

今日、大須と栄へ買出しに行ってきました。
なんか、町はクリスマス一色って感じでした。
もう、12月かとつくづく感じます。
1年経つのは早いですね~。

買出しの方ですが、何を買いにいったかというと、リチウムポリマーです。
幅が20mmのものが欲しくて、探していると、
容量240mAhのものが売ってました。重量は1個5gぐらい。
CIMG1040.jpg

容量が微妙なので、もう1セット買って、並列にしようかなと思ってます。
あと、この電池がどこのメーカーかわからず、
信頼できるかどうかわからないので、少し不安です。
まぁ、大丈夫であることを祈ります。
[ 2006/12/06 23:55 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

少しだけ 

回路の設計をちょっとだけしました。
kairo.png

まだ、部品が乗ってなくて、さっぱりとしてます。
部品が全部乗るかはわかりません…。
まあ、どうにかなるでしょう。
機体名は青闇(あおやみ)にすることにしました。
青と黒を基調に作成していきます。

とりあえず欲しい形のリチウムポリマーが売っていることを確かめたいし、
部品もいろいろ欲しいので、明日買出しに行ってきます。
[ 2006/12/05 23:47 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

少し設計修正 

フレームを基盤にするので、設計を少し修正しました。
フレームの高さを少し高くして、電子部品が地面に付かないようにしてます。
幅が20mmのリポがあること前提で設計したので、
売ってなかったら、また考えます。

明日はテストがあるので、勉強しないと…(汗)
aoyami.png

[ 2006/12/04 21:29 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

設計やり直しか? 

リポを使うので、下一枚の板を基板にすることができると気付きました。
でも、現在の設計では地面と板との間が小さく、
基板にすると、下に付きそうで怖いので、
車高をちょっと高く設計しなければなりません。
まあ、時間はいっぱいあるのでぼちぼちやっていきます。

第二走行用の走行プログラムを書いてます。
壁きり補正、オドメトリ補正をまだ入れていないダメダメ制御。
とりあえず走らせたかっただけなんで…。
動画はこちらへ


[ 2006/12/03 00:35 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

基板小さすぎ? 

リチウムポリマーを採用することにしたので、
もっと低重心を目指すことにしました。
基板を2つにして、基盤の高さを低くしようかと思ってます。
こうするとだいぶ基盤の面積が小さくなるので、部品がすべて載るか微妙です。
CIMG0988.jpg

載らなかったら、下の板も基板にしようかな。
[ 2006/12/02 01:22 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(2)

リポを使おう 

リチウムポリマーを使うことに決めました。
危険性はありますが、やはりそれに見合うだけのメリットがありますので…。

第2走行用プログラムを作成中。
とりあえず直進優先型の最短走行を求めるようにはしました。

ところでアルファプロジェクトの基板の納入が12月20日以降になるみたいです。
注文が殺到して、在庫がなくなったんだとか。
まあ、予想はしていましたが。
[ 2006/12/01 00:08 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)






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