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部品作りに没頭 

今日は新型機体の部品をたくさん作ってました。
あと残るパーツはモータマウントと後輪ホイールぐらいです。
細かいパーツも残ってますね。
吸引用モータマウントも作ったので、実際にファンを回してみました。
吸引力は前測定したときより何故か違ってました。
測り方間違ってたのかな?
約10Vかけて300gぐらい、約15Vかけて430gのものが楽々持ち上がりました。
これほど違ってくると、昇圧しようかな。
できるかわからないけど…。
IMG_0026[1].jpg
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[ 2007/03/31 05:28 ] ロボトレース | TB(0) | CM(1)

デジカメ届く 

今日はIXY900ISが届きましたよ。
CIMG1274.jpg

28日の深夜に注文してもう届いちゃいました。
本当に便利な世の中ですね~。
送料、代引き手数料込みで33000円でした。
成人のお祝いほとんど使っちゃいました…。
前のデジカメは予備として保管しておきます。
結構気に入ってたんですけど、4年前の製品なので性能がちょっと…。
900ISは光学式ぶれ補正と顔認識機能、が搭載されていて、また広角28mmなので結構人気機種らしいですよ。
なかなかいい買い物しました。
広角28mmを生かして迫力ある以前のデジカメを撮ってみました(笑)
IMG_0005[1].jpg

デジカメが届いたので今日はそのケースとか買ってきました。
それとロボットの部品をツクモで取り寄せてもらってきましたよ。
送料とか掛からないからめっちゃ便利。
あまり安くはないですが、他では売っていないものが売ってるからうれしいです。
[ 2007/03/29 19:48 ] その他 | TB(0) | CM(0)

ホイール作成 

今日は大学のオープンキャンパスがあって、ロボトレース機体とか動かして、新入生に見せてました。
ロンリウムとか教室に運ぶのには苦労しましたよ。
でも大学のゴミ捨て場(夢の島)からロンリウムキャリアに改造できそうなものを部員たちが持ってきてくれたのでこれでだいぶ助かりますね。
あと、ソファーがゴミ捨て場から持って来てました。
ちょっと不衛生な気がするのは自分だけですか?
ファブリーズしなくちゃね(そういう問題か?)。
あと友達がいろいろ分解してエンコーダ付きモータとか、
大量のホイール?をゲットしてました。
リサイクルはいいことですよね。

トレーサのほうは今日は旋盤でホイール作ってました。
ベアリングとか全部入れて1個確か8gぐらいだったとおもいます。
CIMG1271.jpg

最近、後輩が心配になることがあります。
このままいって、今度入ってくる新入生に今の後輩がちゃんと教えてあげられるのかとか、自分たちで技術を高めていけるのかとか。
今日だってオープンキャンパスなのに一人も後輩が来なかったり…。
事情があるなら連絡ぐらいすればいいのに。
やっぱり、自分たちの指導不足なのかもしれませんね。

[ 2007/03/28 23:25 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

買出し 

今日はロボットの部品を買いに行ってました。
それとデジカメも見てきて、やっぱり900ISに決めました。
でも、なんか価格が高くて、ネットの方が明らかに安いので、
すこし値切るように頼んだんだけどなかなか安くしてくれないので家電屋で買うのをやめてネットで買うことにしました。
値切るのなかなかしんどいですし。

ステアリング部分を試作的につくってます。
また作り直すかもしれません。
CIMG1263.jpg

[ 2007/03/28 05:11 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

戻ってきました 

昨日は実家から戻ってきました。
大会とか、大学のガイダンスとかで、ホントに少ししか実家に居ませんでした。
話は変わりますが最近新しくデジカメが欲しくなってきて、いろいろ調べてます。
今もってるやつはピントがずれたり、動画が汚すぎたりと使いづらかったので。
それでcanonの800ISか900ISかで迷ってます。
この二つは結構値段が違ってくるんですけどね。
実際800ISでも自分には十分な気がするんですけど、どうせ買うならいいのが欲しくなっちゃうんですよね。
今日見に行って実際に触って決めよう。
[ 2007/03/27 07:03 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

ホバークラフトの遠心ファン 

新型トレーサ機体は吸引機構を使うんですが、
そのファンにラジコンのホバークラフトの遠心ファンを使おうかと思ってます。
モータもそのまま使われていたものを使おうかと思ってます。
それで簡単に吸引力を測ろうと実験してみたところ、
450gぐらいのものがくっつきました。
たぶんなかなかの吸引力です。
これでスピードupできればいいんですけど…。

明日実家に帰ります。部屋を片付けないとな~。
[ 2007/03/24 03:41 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

熱田の森ロボット競技会 

今日は熱田の森ロボット競技会のロボトレース競技に出場してきました。
会場は名古屋国際会議場っていうところで、すごい広くて初めは少し迷ってしまいましたが、何とか会場に到着しました。
会場はほとんどが高校生だったような感じでいた。
試走では一発で探索して、一発で加減速走行してくれました。
本番でも、失敗することなく走りましたが、結果は2位でした。
優勝は諏訪東京理科大学の方で、吸引とアナログセンサでものすごいスピードで走ってました。
大会後は吸引機構とかステアリングとかいろいろ詳しく見せていただいきました。
ロボトレース競技とは別にロボット相撲や二足歩行などの競技があって、なかなか面白かったです。
特にロボット相撲は迫力がありました。
結構疲れましたがいろいろなロボットが見れて楽しかったです。
CIMG1261.jpg
[ 2007/03/21 23:41 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

もう新型? 

今日はロボトレースの調整を少しだけしてました。
やっぱり速度を上げるとカーブあたりでコースアウトしてしまいます。
吸引とかアナログセンサとかに変えたらスピードを上げれると思うんですけどね。
そこで新型ロボトレースの設計をしてました。
大体機体の設計は終わったので、今度は回路の設計でもしようかな…。

明日の大会頑張ってきます。あまり期待しないでくださいね…。
CIMG1211.jpg

[ 2007/03/21 00:20 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

設計し直し 

マウスの設計をやり直しました。
マウスの大きさや電池の容量の問題などいろいろ問題があるので、
設計しなおしました。
やり直した結果、K君のやつと似たようになってしまいました。
まぁ仕方ないか…。
mouse2.jpg

トレーサの方はあまりやってません。
結構あきらめ気味だったりしてます。
今のスペックじゃな~。新しいのが作りたいよ~。今からじゃ間に合わないけど、設計はやってたりします。
アナログセンサと吸引機構を搭載したものを作りたいです。
[ 2007/03/20 00:25 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

やっとまともに走った 

今日はコースで走らせてみました。
やっぱり最初はコースアウトしましたが、いろいろ修正していくうちにまともに走るようになりました。
久しぶりに動画でもUP。
動画はこちらへ
吸引した方がスピードUPできますが、作る時間がありませんでした。
まぁ、走らせているといろいろ機体の限界がわかってくるんですよ…。

でも一人で調整してると結構さびしい。
そりゃ音楽かけたくもなるよ。
NHKプログラム班早く借りてる教室でデバッグできるように頑張れ~。
というか部活に来いよ。
[ 2007/03/17 23:37 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

速度制御 

今日はプログラムやってました。
でもコースで走らせずに、1mの直線で速度制御の調整をしてました。
でもちゃんと1mの地点で止まってくれずに、通り過ぎてしまってました。
エンコーダの値が大きくなったせいで、変数がオーバーフローし、計算がうまくいってなかったみたいです。
x=(v*v-v0*v0)/2aという式のv,v0がオーバーフローしてました。
そこをlong型に直すとちゃんと止まってくれました。
その他にもいろいろプログラム変更したので加減速走行がちゃんとできるか少し心配です。
明日、一発でコース走ってくれるといいな~。
[ 2007/03/17 00:14 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

エンコーダ変更 

今日は借りていた教室でコースを作ってました。
でも、走らせてもコースアウトばかり。
まぁ、走り初めだから仕方ないですね。
どうも速度制御がうまくいってないようです。
止まるべきところでちゃんと止まってくれない…。
そこでエンコーダの分解能を高めようと、マウスで使っていたエンコーダに変更しました。
前のエンコーダは分解能が低すぎたみたいです。
これでちゃんと制御できるといいんですが…。
CIMG1199.jpg

[ 2007/03/15 22:42 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

プログラムを少し弄る 

今日はコネクタを買いに行ってから、ちょこっとハンダして、
プログラム弄ってました。
モータが変わったのでPWM周波数も20KHzに、PIDの各ゲインも変更しました。
といってもマウスほどシビアではないので適当に。
あと、今までありえない加速度の設定をしていたのに気がついたので、
そこもまともな値にしました。
でもコースがないから調整できないです。
明日、NHK機体の調整のために教室を借りるみたいなので、
隅っこの方でコースを展開するか。

また自転車がパンクした。最近自転車が危うい…。
[ 2007/03/14 00:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ギヤボックス作成 

今日はモータを変更するために新しいモータマウント部品を作りました。
コネクタが合わないのでまた買ってこないといけません。
うまく制御できるかな~。
CIMG1191.jpg
[ 2007/03/09 21:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

成績表配布 

後期の成績が帰ってきました。
結果は秀が1つ、優が5つ、良が4つでした。
前期より格段に成績が上がってます。何たって可と不可がないのが嬉しい。勉強した甲斐がありました。
あとは前期で落としてしまった熱力学の追試を頑張らねば。

部活では1号マウスを分解してしまいました。
とったモータを使って何とかトレーサの方をスピードUPできないかと考えてます。
CIMG1188.jpg

[ 2007/03/08 21:34 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

追いコン 

昨日は追いコンがありました。
宴会は鍋でなかなかおいしかったです。今回は日本酒飲んで、戻しちゃいました。他の人に迷惑かけたな~。ホントに申し訳ないです。
これからは気をつけます。
CIMG1185.jpg
飲み会のあとは朝までカラオケ。
それで今日は成績表配布日。今からいってきます。
[ 2007/03/08 12:29 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

参加票提出 

熱田の森ロボット競技会の参加票を提出しました。今回は新しい機体を作らずに、前から作ってある機体で出場したいと思います。
コースがないのでプログラムは変更できないかな。

ところでロボットランサーの大会が近いみたいで先輩が頑張ってるようです。今年はNHKロボコンでいろいろものがいっぱいで、練習場所が確保できないので、自分は出場しないことにしました。出たかったんだけどな~。今年は出場者数が多いみたいで熱戦になりそうです。
[ 2007/03/05 23:03 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

機構完成 

今日は、リンク機構を組み立てました。
これがある部分にくっつきます。
実際に動かしてみるとばねの反発力で静止できない…。
dutyを変えてうまく制御できるといいんですけどね。
[ 2007/03/03 00:06 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(0)

風邪気味 

今日は自分の担当でない機体の機構を作ってました。
とりあえずギヤボックスができて、あとはリンク機構を全部つけると完成です。でも、いろいろ問題が出てきそうで、作り直さないといけないかもしれません。
CIMG1170.jpg


最近寝不足のせいか、風邪気味です。今日は早く寝るか。
[ 2007/03/01 22:02 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(0)






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