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やっとまともに走った 

今日はコースで走らせてみました。
やっぱり最初はコースアウトしましたが、いろいろ修正していくうちにまともに走るようになりました。
久しぶりに動画でもUP。
動画はこちらへ
吸引した方がスピードUPできますが、作る時間がありませんでした。
まぁ、走らせているといろいろ機体の限界がわかってくるんですよ…。

でも一人で調整してると結構さびしい。
そりゃ音楽かけたくもなるよ。
NHKプログラム班早く借りてる教室でデバッグできるように頑張れ~。
というか部活に来いよ。
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[ 2007/03/17 23:37 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

速度制御 

今日はプログラムやってました。
でもコースで走らせずに、1mの直線で速度制御の調整をしてました。
でもちゃんと1mの地点で止まってくれずに、通り過ぎてしまってました。
エンコーダの値が大きくなったせいで、変数がオーバーフローし、計算がうまくいってなかったみたいです。
x=(v*v-v0*v0)/2aという式のv,v0がオーバーフローしてました。
そこをlong型に直すとちゃんと止まってくれました。
その他にもいろいろプログラム変更したので加減速走行がちゃんとできるか少し心配です。
明日、一発でコース走ってくれるといいな~。
[ 2007/03/17 00:14 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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