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平行リンクに戻す 

いろいろリンク機構を変えて試してみたんですけど、やっぱりうまく曲がれないので、平行リンクに直しました。
とりあえずこれで、制御していって、限界が見えてきたら、またいろいろ試したいと思います。
ライントレース部分のプログラムをちょっとだけ変えて、
少しは速くなったと思います。
動画はこちらへ
もっと大きいコースで走らせたいな~。
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[ 2007/04/30 21:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

擬似アッカーマン 

今日はステアリングを擬似アッカーマンリンクに変更してみました。
前は平行リンクでしたが、もうちょっとカーブで安定しないかと思い変えてみました。
センサーの切れ角と前輪の切れ角との比をおよそ2:1にしたのですが、R15が曲がりきれませんでした。
センサーバーの切れる範囲をもうちょっと広くすればいいのですが、それでもR15は厳しい感じがします。
とりあえずステアの切れ角とセンサー切れ角の比を変えてみます。
IMG_0310.jpg

[ 2007/04/28 00:33 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

レポ 

やっと実験のレポート書き終わりました。
20ページとかいっちゃいました。
これが毎週続くのか…orz。
後期は製図と実験のダブルパンチみたいで今より忙しくなるみたいです。
疲れ溜まりっぱなしです…。部屋はめちゃくちゃ汚いし。

話は変わりますが、部活の説明会に新入生がなかなか来てくれません。
あまりにも少ないと部の存続が…。
まぁ、なんとかなるでしょう。
[ 2007/04/26 04:49 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

加減速走行 

今日は探索走行、加減速走行の前のプログラムを少し修正して、今のマシンでも走らせられるようにしました。
動画はこちらへ
走らせた感じですが、やはり速いスピードでカーブに進入すると、コースアウトしてしまいます。
それの解決策として、センサーバーを長くすることや、センサーバーの切れ角を前輪よりももっととることがあると考えられます。
それ以前に、制御がうまく行っていないのかも知れません。
なんとなく反応が鈍いのは気のせいかな。
割り込みの中にたくさんの処理をさせているのが影響しているのかもしれません。
[ 2007/04/23 22:14 ] ロボトレース | TB(0) | CM(4)

プログラム 

今日はプログラミングばかりしてました。
EEPROMの動作確認をして、足回りの制御も何とかできました。
左右輪のトルク差をどのぐらいつけたらいいか決めるのに少し時間がかかりましたが、カーブもちゃんと曲がれるようになってくれました。
動画はこちらへ
[ 2007/04/21 01:53 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

一応トレースできた? 

今日はプログラム書いて、とりあえずトレースできるようにはしました。
案外適当な制御してもトレースしてくれてます。
ゲインとかまだまだつめないといけないんですけどね。
足回りのモータの制御はまだ実装してません。
今はコースがないから走らせられないのでとりあえず補助的な部分のプログラミングをしていきます。
久しぶりに動画をUP。
動画はこちらへ
[ 2007/04/20 00:25 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

センサー基板 

IMG_0270[1].jpg

今日はもともと作ってたセンサー基板を半田付けしてました。
とりあえずちゃんと動くか見たかったのでマーカー用センサはまだつけてません。
それで、プログラムを弄ってちゃんとした値が出てるか確認しました。
明日マーカー用センサを取り付けて、ライントレースできるようにプログラミングしていきます。

ところでNHKロボコンのビデオ審査が通過したみたいです。
これからが忙しくなるな~。
[ 2007/04/18 21:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

やっと書き込めた 

IMG_0266[1].jpg
やっと書き込めました。原因はただ単にデータ通信で使ってるポートに5V突っ込んでたせいでした。もっとよく仕様書読めばよかったです。
やっと書き込めたので、一通り動作確認をしました。
とりあえずスイッチと8bitledと足回りモータドライバの動作確認をして、ちゃんと正常に動いてくれました。
あと少し動作確認をしてプログラムに入っていきます。
ちなみに写真に写ってる前のセンサーみたいなものは仮のものです。
[ 2007/04/17 22:18 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

吸引力足りない? 

今日はホイールにギヤをつける加工がまだ片方残っていたので、それをしてました。
最近吸引能力が低い気がしてきました。あるとき15Vぐらいかけたら、臭いにおいがしたのでそのとき劣化したのかも。
新しく吸引用モータ買おうかな。
とりあえず今の機体を制御してからの話ですね。

基板は今日触ってません。明日なんとか原因を突き止めればいいんですが。
[ 2007/04/17 00:28 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

結婚式に出席 

今日は姉の結婚式に出席しました。
親戚の方たちと話もでき、おいしい料理もいただいて楽しかったです。
恥ずかしながら、最後の方は感動して、もらい泣きしそうな場面もありました。
いい結婚式でしたよ。

結局名古屋へは新幹線で帰ってきました。
疲れを残さないように早く寝ます。
でも今F1やってるんだよな~。
[ 2007/04/16 00:30 ] その他 | TB(0) | CM(0)

実家に帰る 

今日は日曜日の姉の結婚式に出席するために実家に帰ってきました。
4時間半の電車乗車はホントにきついです。
新幹線で行けば1時間半なんですが、お金が…。

明日の結婚式は楽しみですが、実験のレポートもあるんで、そのことも忘れないようにしないといけません。
また明日電車に4時間半乗らないといけないので疲れをためないためにも早く寝ます。
[ 2007/04/15 00:53 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

ギヤが届く 

IMG_0136.jpg
今日はギヤが届いたので、作りかけの後輪ホイールに実際にギヤをつけれるように加工を施しました。
それでギヤのかみ合わせはまあまあって感じです。まぁ、許容範囲かな。
あと今日は新一年生が7人ぐらい部の説明会に来てました。
なかなか好調な出だしですね。その中には結構やる気のある人がいたみたいだし。

ところで基板の方はまだ書き込みできてません。
マジでわかりません。シリアル通信はできて書き込みができないってどういうことだよ!配線はあってるはずなのに…。
[ 2007/04/14 02:45 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

書き込みできない 

今日は基板がちゃんと動くか試してみるために、書き込もうとしたんですけど、なぜかできなかったです。いろいろ調べてみてもいまだわかりません。うーん、どうしよう…。

とりあえず、明日は一コマ目からマーケティングの講義があるので早く寝るとしますか。遅刻は厳禁、居眠りをすると追い出されるらしいので気合を入れて受けます。
[ 2007/04/13 00:32 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

回路大体完成 

IMG_0128.jpg
今日は基板に部品を半田付けしてました。表面実装の部品が結構あって、目が疲れましたが、だいたいほとんどの部品を付けれました。
IMG_0116.jpg
あと、今日は部室でハンバーガーパーティーしてました。部員たちでハンバーガーを大量に買って、バーガーピラミッド作って食うっていうやつです。合計120個以上のハンバーガーを部員たちで食いました。自分はハンバーガー3つ、チーズバーガー3つ、マックチキン2つで合計8つ食べました。去年より1つ多いです。最後は結構苦しかったですが、何とか食べきりましたよ。かなり健康に悪いことは言うまでもありません。
[ 2007/04/11 23:34 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

基板作成 

IMG_0106[1].jpg

今日はプリント基板作ってました。
少しパターンがはがれにくかったですが、何とか完成しました。
設計ミスがないといいんですけどね。
明日から部品をハンダ付けしていきます。
[ 2007/04/11 00:11 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

失敗 

今日はプリント基板を作ってたんですが、露光時間が少なかったのか、うまくコーティングがはがれてくれず、失敗してしまいました。
初めて失敗して結構ショックです。
また明日作り直します…。

[ 2007/04/10 00:52 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

回路設計終了 

今日は部室で回路設計してました。
マイコン用基板の設計が完了し、センサ基板も終わって、明日ぐらい基板作ろうかなって考えてます。
sippuu4.png

[ 2007/04/09 00:39 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

モチベーションUP 

昨日は部室にマイコンカーラリーで有名なT君が来ました。
トレーサーやマイコンカーラリーについて情報を交換したりして、いろいろ勉強になったし、モチベーションも上がりました。
また、自分の新しいマシンが走るようになったら見に来るって言ってたので、ちゃんと走るように頑張らないといけませんね。

回路設計はセンサ用以外はほとんどできたって感じです。
部品がなくて、設計できないところが一部分ありますが…。
sippuu3.png

[ 2007/04/08 01:20 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

後ホイール作成 

今日は教室借りて、NHKロボコンのビデオ撮影会でした。
フィールドを教室に展開したりして、結構大変でした。
今日中に何とか撮り終えたみたいで良かったです。
IMG_0100[1].jpg

トレーサの方は後輪ホイールを作りました。
一つは精度がやばいので作り直す可能性大です。
ギヤがないので、まだ加工は残ってますが…。

そういえば今日は入学式でした。たくさん新入部員が入るといいんですけどね。
花見したいよ…。
[ 2007/04/07 00:06 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

回路設計2 

sippuu2.png
回路設計してました。
だいたい70%ぐらいできました。
センサー基板も設計しなくちゃいけません。
しんどい…。でもスペース的に結構余裕があるからまだマシですね。
機体の方はホイールができてないんですけどそれ以外は大体できてるので、写真をUP。
IMG_0068[1].jpg
タイヤはスポンジ+シリコンシートにしました。グリップ良すぎです(汗)
[ 2007/04/06 00:05 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

回路設計開始 

sippuu.jpg

今日は機体が大方できたので、回路設計を始めました。
いろいろ部品を適当に乗せていくと、設計していた基板のサイズが大きく感じました。もうちょっと基板小さくしようかな。
あと機体名も決めましたよ。
名前は「漆風」です。風は吸引ファンからきてます。
漆は全体的に黒い感じにする予定なので。
[ 2007/04/04 00:37 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

残り後輪ホイール 

今日はツクモロボット王国で注文していたポテンションメータを取りに行って、
早速それをロボットにつけてました。
あと電池がファンにあたるといけないないので、固定するための部品を作ってました。
IMG_0062[1].jpg

残すは後輪ホイールです。ギヤが届いてから作ります。

[ 2007/04/02 23:22 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

部品作り2 

今日も部品作ってました。
IMG_0061[1].jpg

モータマウント部品を作りましたが、後輪ホイールをまだ作ってないので、ギヤのかみ合わせは確認できませんでした。
前輪のステアリングは平行リンクにしました。
一度走らせて見て、駄目だったら作り直します。
あとこの前作った部品の写真をup。
IMG_0032[1].jpg

この部品は旋盤で削りだしたものでステア用モータにつきます。
そろそろ回路設計に入ります。
[ 2007/04/02 00:13 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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