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加減速走行 

今日は探索走行、加減速走行の前のプログラムを少し修正して、今のマシンでも走らせられるようにしました。
動画はこちらへ
走らせた感じですが、やはり速いスピードでカーブに進入すると、コースアウトしてしまいます。
それの解決策として、センサーバーを長くすることや、センサーバーの切れ角を前輪よりももっととることがあると考えられます。
それ以前に、制御がうまく行っていないのかも知れません。
なんとなく反応が鈍いのは気のせいかな。
割り込みの中にたくさんの処理をさせているのが影響しているのかもしれません。
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[ 2007/04/23 22:14 ] ロボトレース | TB(0) | CM(4)






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