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速度応答 

なんとなく速度制御を見直そうとして、とりあえず各dutyごとの速度のステップ応答を測定してみました。
speed.png

直線コースの長さが短いので途中で線が切れてますが、大体の定常速度はわかります。
エンコーダが跳ねているのか、速度がぶれてます。
duty100%では速度が6m/sec以上でることがわかりました。
ちなみに8msecごとに取得した速度値です。
このデータを使っていろいろ速度制御を変えていきます(たぶん)。
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[ 2007/06/21 02:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

NHKロボコン終了 

土曜日にNHKロボコンの試走があって、日曜日に本番がありました。
自分はピットクルーではないので、土曜日は機体の整備をちょっとしただけでした。
土曜日の夜はできるだけ安く済ましたかったので、漫画喫茶で過ごしました。まぁ、ソファがあまり倒せなくてあまり寝られませんでしたが。
試走ではいろいろ問題があったみたいで、本番ではどうなることかと思いましたが、何とか予選を突破しました。
しかし、東工大との対戦でいろいろなトラブルに見舞われて、残念ながらベスト8位と特別賞受賞に終わりました。
優勝は手動機が異様に速く、得点性能が高かった金沢工業大学でした。
大会後は大学間の交流会みたいなものがあり、他大学の方々といろいろ話をして楽しい時間を過ごしました。
10時に東京を出て、着いたのは12時近く。終電の地下鉄で帰宅しました。
疲れましたが、楽しかったNHKロボコンでした。
IMG_0435.jpg

[ 2007/06/18 01:32 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(4)

学園祭 

今日は学園祭で、部活内で紅白戦っていう大会がありました。
今日が予選で明日が決勝リーグなんですけど、明日はNHKロボコンで東京へ行くので出場できません。
自分は過去2年連続優勝してましたが、今回は調整する時間がなく、今日の予選は1年生に結構負けちゃいました。
まぁ、決勝リーグどうせ出れないからいいんだけど、ちょっと悔しいな~。

明日は朝早いので早く寝ます。

[ 2007/06/16 00:01 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

もうすぐNHK 

今度の日曜日はNHKロボコンです。
明日機体を発送するので、担当機体の最終調整をしてました。
本番で失敗せず、ちゃんと動いてほしいです。
[ 2007/06/13 00:27 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(0)

NHKロボコン取材 

昨日はNHKロボコンの取材がありました。
一台を除いてちゃんとうまい具合に動いてくれてたみたいです。
でも、この時点で一台がうまく動いていないってちょっとヤバイと思うんだけど…。まぁ、担当の人がなんとかしてくれるでしょう。
あと、部長と副部長のコントもどう編集されてるか楽しみですw。
IMG_0419.jpg

[ 2007/06/03 04:03 ] NHKロボコン | TB(0) | CM(0)






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