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速度応答 

なんとなく速度制御を見直そうとして、とりあえず各dutyごとの速度のステップ応答を測定してみました。
speed.png

直線コースの長さが短いので途中で線が切れてますが、大体の定常速度はわかります。
エンコーダが跳ねているのか、速度がぶれてます。
duty100%では速度が6m/sec以上でることがわかりました。
ちなみに8msecごとに取得した速度値です。
このデータを使っていろいろ速度制御を変えていきます(たぶん)。
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[ 2007/06/21 02:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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