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プログラムが悪い? 

速度をどんどん上げて調整していくと、走れる限界速度が出てくるんですけど、やっぱりなんか遅いです。
ステアのギヤのガタが悪いのかな~。最近ギヤヘッドのガタが大きいと感じてきたので。
あとセンサも微妙に設計ミスしてるからな~。
まぁ、作り直すとしたら初級者大会後ですね。

プログラムですけどロボスプント用のも作りました。走らせて見たんですけど遅いです。
電池が劣化して電流を流せてないのかもしれません。
電池変えるべきかな?買うとなるとリポも選択肢に入るわけですが…。
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[ 2007/08/30 22:21 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

走行動画 

ステア部を改造した後のほうがカーブで速くなりました。
R15は安全に曲がれるように設定しています。
もうちょっと速く曲がれる気がしますが、怖いのでまだ試してません。
今から部活いってきます。
動画はこちらへ
[ 2007/08/22 01:37 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

新センサ作成 

18日に名古屋のほうへ戻ってきたんですけど、部室に泊まってたので、更新できませんでした。

今日は新センサ基盤を作ってました。センサがないのでまだハンダ付けしてませんが。
これでカーブでの安定性が向上してくれるといいのですが。

あと、初めて吸引なしの高速走行モードで走らせてみたんですけど、カーブでコースアウトしてしまいました。
もちろん吸引していると走ります。
吸引力がすごく小さく、吸引の効果はほとんどないんだろうなと思っていたので予想外でした。

寝不足で頭がぼーっとして変な文章になってスミマセンw。



[ 2007/08/21 02:58 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

実家に帰る 

昨日は電車で4時間半かけて実家に帰りました。
一昨日にオールでカラオケしてたから電車でめちゃ眠たかったです。

家に帰ってきて、久しぶりに犬の散歩言ったんですけど、野放しにされている犬に追いかけられてめちゃ焦りました。
襲われたというよりうちの犬が追いかけられたって感じでした。
凶暴ではなかったので大丈夫でしたが、飼い主はちゃんとリードつけて散歩してほしいです。

IMG_0514.jpg

[ 2007/08/12 15:58 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

前よりはマシになった? 

今日は結局朝早くに歯医者があったので友達と釣りにはいけませんでしたorz。
歯医者へ行ってから部室へ。
とりあえず探索走行ができるようにしました。
動画はこちらへ
加減速走行はまだいろいろ速度制御を修正しなければなりません。
またロバスト性が高いプログラムにするためにもいろいろ変更していかないと…。
あと、以前紹介した速度の応答は間違ってるっぽかったです。
明らかにあれは速すぎですよねw。
[ 2007/08/09 01:16 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

やっとテスト終了!! 

昨日でやっとテストが終わったので、打ち上げしました。
IMG_0490.jpg

いつもとは違って、今回は実験で同じ班の人+αのメンバーでした。
いつもとはまた違った感じで面白かったです。
みんな酒強すぎですw。自分も強くなりたいな…。
一応のめるんですけど、すぐ赤くなっちゃうんですよね。
2次会はボーリングとカラオケ。
ボーリングはますます下手になる一方。ダメダメでした。
それからオールでカラオケ。
朝の8時頃に帰ってきて、それから2時まで寝て、大学病院へ行って親知らずを抜いてもらってきました。
前のときよりも痛さはマシでした。でも、口が開けづらくなり、ものすごく食べるのが遅くなっちゃいました。
歯を抜いてもらってから、部室へ。
部室では1年生が大勢いました。
ロボトレースの方はステアのポテンションメータをつけて、走らせようとしたんですけど、うまくライントレースしなくて悩んでました。
結局問題は解決しませんでしたorz。
深夜1時まで頑張ったんですけどね。
それにしても今年の1年生はやる気がある。
普通にこの時期、深夜12時とか残ってられるってスゴイですよ。
自分が一年のときはこの時期、実家に帰ってましたからねw。
明日は友達と釣りに行くんで、朝早いんですけど起きられるかな?
[ 2007/08/08 02:47 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

軸の話 

前に言ってたステアの軸ですが、やっぱりアルミでは弱いと思うので、アルミより固いΦ3mmの軸の一部をΦ2mmぐらいに加工して、そこに内径2mm、外形3.5mmに加工した円筒をはめ込み接着することにしました。(補足:ステアのベアリングの軸内径が3mmで、可変抵抗の穴が3.5mmです。軸全体を3.5mmにしたいわけではありません)
思いついただけなのでまだ作ってません。
これができれば、次はプログラムを少し修正し、一度走らせて前より速くなったか試したいと思います。
もし遅くなったら、元に戻します。

残りテスト2つ。頑張って勉強します!!
[ 2007/08/05 00:34 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

大体形はできた 

今日は昨日続きで、機体を組みなおしてみました。
あと可変抵抗の穴がΦ3.5mmと微妙なので、軸を作り直さないといけません。
軸がアルミでは心配ですが、とりあえず作ってみます。
アルミの降伏点がわかれば耐えうる衝撃とか計算できそうです。いや、案外難しいかな。
IMG_0481.jpg

[ 2007/08/02 23:54 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

ステアリング部を作り直す 

今日はステアのトルク上げるためにちょっと改造しました。
改造といっても、シャーシを作り直さなければならないので、ちょっとしんどかったです。
IMG_0480.jpg

部品はほぼ作り終わったので、後は組みなおすだけです。
トルクを上げたんですけど、その効果は走らせて見ないとわかりません。
予想ではカーブでの限界進入速度が大きくなると思うんですけどね。
逆に問題が出たらまた対策を考えます。
[ 2007/08/01 22:37 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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