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中部地区大会 

IMG_0738.jpg

昨日は中部地区大会がありました。
自分はロボスプリントとロボトレースに出たんですけど、
結果はどちらとも優勝できました。

ロボスプリントは直線で多少ブレがあったもののゴールでちゃんと止まれてコースアウトはなかったです。
前日の試走ではブレはなかったんですけど何ででしょうね。

ロボトレースも試走のときに探索走行で時々センサーの読取ミスが起こってたんですけど、それもセンサーの閾値を変えて何とか対処し、うまく走れるようになりました。

あと、S大学のGさんが大会にエントリーされてたんですけど、
ギヤが欠けてFETが燃えてしまったみたいで、棄権されてました。
機体が万全な状態だったらたぶん自分は負けてたと思います。
吸引力と機体の加速力が自分の機体と結構違いますからね。
大会後、いろいろ情報交換できて良かったです。



昨日は風邪ひいてるせいで一日中しんどかったです。
今日は早く寝ます。すでに2時近くですが…。
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[ 2007/10/29 01:50 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

吸引用モータ届く 

IMG_0671.jpg

この前の水曜日に吸引用モータとアンプを注文したんですけど、
それが今日届きました。
以前使っていたものは部のものなので自腹で買いました。
今回買ったのは前使っていたものよりも出力が小さいですが、小さくて軽いです。
注文してから出力低すぎて吸引力落ちないかな~と、
心配してましたが、実際に回して実験してみると、
あまり変わってないことがわかりました。
でも走り出した瞬間にファンの空気を切る音が変わるんですよね。
電圧降下?それとも空気が漏れてファンに負荷がかかり回転数が落ちた?どちらとも考えられますね。
前はそんなに音変わってなかったんですけど…。
今度電圧のログをとってどのぐらい電圧降下してるか調べてみます。


[ 2007/10/27 00:56 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

スピードアップ 

減速度を変えて走らせて見ました.
それだけじゃないくて,いろいろプログラム変えたんですけどね.
それの動画です.以前よりはだいぶ速くなってると思います.
動画はこちらへ

課題は探索走行で旋回半径のデータを正確に取得したいです.
あ~,レポートしないと.
[ 2007/10/22 22:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

レポ 

この土日はずっと家にこもってレポート書いてました。
前回のレポートの完成度がぜんぜん駄目だったので、
今回で挽回しないといけません。
頑張らねば。
でも今風邪で咳が止まらない状況です。薬飲んだら少しマシですけどね。
だから無理はできません。
ぼちぼち頑張ります。

来週中部地区大会なので早くロボットの方を調整したいんですけどね~。
[ 2007/10/21 23:35 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

新コース作成 

前のコースが小さく簡単すぎたので、新しいコースを作りました。
作るといっても白いビニルテープ貼りかえるだけですけどね。
今回はR15カーブもありますよ。

作り終わって早速走らせてみました。
探索1回目は交差点あたりでブザーがなりました。
マーカーのときだけブザーを鳴らすようにはしているですけど、
明らかになり方が違ったのでエラーブザーだと判明しました。
EEP-ROMに書き込むとき通信エラーをするとブザーを鳴らすようにしてたんです。
走行中はログ情報しか書き込んでないので別にエラーをはいても探索走行自体には影響を及ぼしません(コース情報は走り終わった後に書き込んでます)。
おそらく探索走行の処理が重くてログ情報の書き込み間隔が十分に取れなかったんでしょう。
→単に探索用割り込み文内でプログラムがループして、
メイン文内に戻ってなかっただけでした…
ちなみに加減速走行ではこのようなことは今のところ起こっていません。

探索して、コース情報の読み取りは出来ましたが、念のためにもう一回探索してみました。
2回目は成功したので今度は加減速モードへ。
加減速走行は1発で成功してくれました。

現在、減速度が約2.5m/s^2と低いのでもっと高い設定で今度走らせて見ます。
[ 2007/10/19 20:40 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

走行ログ 

今日はプログラムをあちこち書きなおして走行ログ機能を搭載しました。
走行に関するすべての処理を割り込みで行い、
メイン文内でEEPROMにスピードなどの数値を書き込むようにしています。
SHは多重割り込みができますから、結構便利ですね。
データは今のところ5msecごとに4つのデータを保存できるようにしています。
保存できる時間は約80秒です。
これでかなり調整がしやすくなります。
走行中にマイコンがどのような処理をしているかを知ることはとても重要なことですよね。

これが加減速走行でのスピードのログです。
20071018022911.jpg

あと全然関係ないですけど、この前めちゃくちゃ速いミニ四駆の動画を見つけたので紹介します。
http://jp.youtube.com/watch?v=YAXBEPExiM4
ミニ四駆ってこんなに速かったっけ??
[ 2007/10/18 02:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(4)

部内トレース大会 

IMG_0650.jpg

今日は部内だけでトレースロボットの大会をしました。
この大会のコースはマーカーがないので加減速走行じゃなくて
一定速度で走らせました。
コースの3か所にゲートがあってそのゲートをくぐると10ポイントでその総得点を競います。持ち時間は2分でした。
2分間吸引有りで走らせて、電池が持つか心配でしたが大丈夫でした。
12.3Vが11.8Vぐらいに電圧が落ちてました。
まぁ実際の競技では2分も走らせないので電池の心配はあまりないです。

それで競技結果は30周走って900点を獲得してポイントは一番でしたが、
ハンディキャップが1/3ということが走り終わってから決められ、
得点は300点になっちゃいました。ハンディありすぎw
そんなわけで優勝は得点が300台の1年生で、自分は2位でした。
まぁ、1年生であれだけ走らせることができたら優秀じゃないでしょうか。

話は変わりますが、ロボトレースの全国大会出場の申込書を今日メールで送りました。
いろいろ忙しいですがやれるだけのことはやってみます。
[ 2007/10/14 19:30 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

レポート… 

今日実験があってそのレポート提出が来週あります。
前期に引き続いてまたレポート地獄がやってきますorz
まあ単位落とさないようにがんばります。
これ落としたら留年決定ですから(汗)

ロボットの方は以前の機体とほぼ同じことができるようになりました。
シリアル通信の受信で少し苦労したんですけどね。

次やることは、探索時に読み取るステアリングの可変抵抗の値が少し不安定なのでそこら辺を改善していきたいと思います。
目指すはロバスト性の高い機体!


[ 2007/10/12 00:03 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

加減速走行 

吸引有りでの加減速走行の動画です。
動画はこちらへ
連続カーブで少し不安定になってますが、
たぶん曲がるとき左右モータのduty差をもっと大きくすると直ると思います。
そこらへんのプログラムがまだ適当なので、これから直していきます。

あと、吸引実験ですが、昨日upした動画は90度傾けてましたが、
それを逆さまにしても落っこちませんでした。
つまり、機体重量560g以上の吸引力がありました。
これで壁走りができますね。
まぁ実際走っているときは空気漏れが多くなるので、
無理だと思いますが(笑)
[ 2007/10/08 23:25 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

プログラム移行 

今日はプログラミングばかりしてました。
H8-3052用に書いたプログラムをSH-7125用に変えなければいけないので、いろいろ面倒でした。
それでやっと探索と加減速走行ができるようになったんですけど、
まだ修正するところはあります。
今回はリチウムポリマー電池を使うので、電圧を監視するようなプログラムも書きました。これがないと電池がお釈迦になるかもしれないので、必須ですね。

それから吸引ファンを回してみたんですけど、ロンリウムの上で回すと、ロンリウムが引張り上げられて傷がついてしまったので、
ロンリウムにあたらないようにファンを少し加工しました。
吸引実験では車体を90度に傾けても落ちない程の吸引力が得られました。その代わり、電流馬鹿食いですがw。
なので電流の吐けないニッケル水素バッテリーでは吸引有り走行はできません。リポ限定です。
その吸引実験の動画です。
動画はこちらへ

[ 2007/10/07 22:13 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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