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届いた 

IMG_0906.jpg

注文していた充電器が届きました。
これはバランス充電でき、また電源もACとDCどちらも対応しているので便利です。
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[ 2007/11/29 23:11 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

買ってしまった… 

昨日リポ対応充電器を注文してしまいました。バランサーと充電器一体型です。
前からバランサーを買おうか迷ってたんですけど、
どうせ買うなら自分用に充電器と一体型のヤツを買ったほうがいいと思ったので。
結構痛い出費だったりしますが、結局最後には必要になるものなので仕方ないです。
今日購入したサイトを覗いてみると、自分が注文したヤツが在庫切れになってました。
買ったときは残り4つぐらいだったのに…。
[ 2007/11/28 02:55 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

やっと終了 

製図がやっと終わりました。
疲れた…。
20071126053342.jpg

20071126053332.jpg

[ 2007/11/26 05:34 ] 学生日記 | TB(0) | CM(2)

走行動画 

決勝3走目の動画をupします。
速度変わってないと思われるかもしれませんが、一応加減速はしています。
動画はこちらへ
今になって、低出力モータドライブICのせいで、モータにぜんぜん電流が流れていなかったことがわかりました。新しくドライバを考えなければいけません。
これで、最高速度、加速が上がってくれるはず…。
[ 2007/11/26 00:31 ] ロボトレース | TB(0) | CM(8)

やばい 

製図が思ったより手強かった…。
20071125041121.jpg

手巻きウインチというものを設計中です。
月曜日提出なので早く終わらせないといけません。
これ以外に実験レポ、テスト勉強、授業レポがあるんでいろいろギリギリです。
[ 2007/11/25 04:14 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

こんなかんじ 

現在設計製図の授業の課題をしてます。
まだ完成してませんが現在こんな感じです。
20071124000527.jpg

これを書く前段階として、計算をたくさんして、何個も図を描きました。
いろいろと面倒でしたが、もう少しで終わるので頑張ります!
あ~、忘年会まだかな~(笑)
[ 2007/11/24 00:10 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

製図&レポ 

製図の設計書とレポの提出日が迫ってます。
ヤバイです。
でも、現実逃避して、新型の構想を考えてたりします。
現在駆動用モータを選定中。
大会まで1年あるのでじっくり考えます。

ところで来年は吸引有りなんでしょうか。
禁止する的なことを言っていたので。
禁止するとしたらどのタイミングで公表されるんでしょうね。
[ 2007/11/21 02:59 ] 学生日記 | TB(0) | CM(2)

結果報告 

以前書いた予選の日の日記が少なすぎたので、まずその日のことから書きたいと思います。

金曜日の夜11時に夜行バスで名古屋を出発しました。
夜行バスは初めてで、あまり眠れませんでしたが、新幹線で行くよりもお金が掛からないし便利ですよ。
朝の6時に東京駅に着き、つくば行きのバスが来るまで時間があったので、駅周辺を探索。だいたいの地理は把握しました。
IMG_0809.jpg

それからつくば行きのバスに乗ったんですが、渋滞に巻き込まれて、
1時間で着くはずが2時間バスに乗る羽目になっちゃいました。
受付時間まで十分余裕があるようにしていたので、
ちょうどいい時間に会場に到着しました。
IMG_0810.jpg

受付を行ってから、試走を開始しました。
試走用コースの段差が厳しかったですが、なんとか探索成功。
それで加減速走行を行うも、コースアウト。
プログラムにバグを発見して、修正したら走りました。
予選が始まるまでの間は、いろんな方とお話ができ、有意義な時間でした。
予選が始まりましたが、自分の番は後の方なので、試走用コースで
調整していました。
韓国の方々も試走をしていたんですけど、その中に吸引をしているマシンがあり、カーブストレートともにすごいスピードで走っていました。
よく見ると駆動用にでっかいマクソンモータを積んでました。
やっぱり駆動用のモータの出力を上げないといけないなと思いました。
自分の予選の番が来て、久しぶりに緊張しました。
始めは探索走行をし、それが成功したので、加減速走行へ。
とりあえず確実に走れるだろうスピードで走らせました。
うまく走ってくれて記録は6秒16。
今までの最高タイムが韓国の方の5秒台なので、3回目はカーブでのスピードを少し上げて走らせました。
少しタイムが縮まって5秒86で韓国の方のタイムには及びませんでした。
タイムに差が付いた原因は、ストレートでしょうか。
まぁ、予選は通るタイムだと思ったので良しとしました。
その後、韓国の方がどんどんタイムを縮めていって、自分は4位になってしまいました。
1~3位は全員韓国の方で、機体構成もほぼ同じでした。違ったのは色?
参加台数が102台と多かったので、予選は結構遅くに終わりました。
その後、交流会があり、おいしい食事やお話をし、楽しい時間をすごしました。
その後ホテルに行き、ちょっとネットしてから直ぐ寝ました。
疲れていたのか、ぐっすり眠れました。

次の日は決勝戦で、8時30分から受付開始でした。
自分が来たころには、すでにS大のGさんやjunさんは来られてました。
Gさんは昨日センサが不調だったみたいですけど、その問題も解消されたみたいです。
自分のマシンもセンサのブレが気になったので、そこのパラメータも調整しようかと思ったんですが、逆にゲインを低くしすぎて反応速度が遅くなるのも嫌なので、そのままにしました。
たぶん多少ゲインを低くしても良かったかなって今は思ってますが。
それで本番のコースはこれです。
IMG_0855.jpg

去年よりも短いみたいです。
出走順に並んでいるときに、韓国の方々に質問を英語でされたんですが、自分が言いたいことを英語で説明できませんでした。
英語の必要性を改めて感じました。英語勉強します。
どんどん出走が近づくにつれて、また緊張してきました。
自分の番が着たときの最高タイムはGさんの10秒台でした。
心配していた探索もしっかり走りきって、加減速モードへ。
一回目は確実に走れるだろうスピードで走行して、タイムは忘れました。すみません。たぶん10秒台だったと思います。
さらに設定を上げて、タイムは9秒62。
暫定一位になりました。
この後は韓国勢です。
一人目の方は探索は大丈夫でしたが、加減速走行で、コースアウトしていました。
二人目も同じところでコースアウトしていました。
ソフトのバグでしょうか?それとも何らかの外乱があったのかもしれません。
三人目は高速走行を控えめに走りきってタイムは9秒56(たぶん)。
負けてしまいました。2位です。ちょっと悔しいです。
でも、結果が残せたことはうれしいです。
IMG_0886.s.jpg

最終的な結果は1位が韓国の方、2位が自分、3位がGさん、4位がjunさん、5位は韓国の方?(間違ってたらすみません)でした。

大会が終わって、夜行バスで帰宅。名古屋に到着いたのは朝の6時でした。
眠たかったので少し家で寝て、10時半の授業に出席。
疲れましたが、いい経験になりました。
楽しかったマイクロマウス大会でした。
(長々と書いてすみませんでした。)
[ 2007/11/19 22:22 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

全国大会予選 

全国大会予選の結果は4番でした。
ちなみに1~3位は韓国の選手です。
夜行バスであまり寝られなかったので、現在めちゃくちゃ眠たいです。
ということでもう寝ます。
少ない結果報告ですみません。
IMG_0834.jpg

[ 2007/11/17 23:06 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

行ってきます 

今から支度をして、全国大会に行ってきます。
取りあえずやれるだけのことはやりました。
本番で問題が出ないことを祈るだけです。
大会頑張ってきます!
あとレポートも(笑)
[ 2007/11/16 18:27 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

コースアウトしないように 

走行プログラムをすこし変えました。
コースアウトしたら止まるようになっているんですけど、
その止まる前段階として、減速してコースに復帰するようにしました。
といっても前からこのプログラムは実装されたんですけど、
コースから外れているセンサーがラインに復帰したら即アクセルをかけるようにしてたんです。
でも、これだとマシンが不安定なままにアクセルをかけるので、
コースアウトする確率が高くなっちゃいます。
なので復帰した後少し時間を置いてアクセルをかけるようにしました。
まぁ、当たり前っちゃ当たり前なんですけどね。
たぶん本番ではコースアウトしないでいてくれるでしょう。


あと気になるのは最高速度がやっぱり遅いこと。
ギア比変えたら直るのかな?
いろいろ弄ると問題がでてくる可能性がありますし、
時間もないので今回は変更しないでおきます。
[ 2007/11/13 19:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

全国大会の準備 

今日は全国大会に備えてキャリーバッグ買ってきました。
これでパソコン、ロボットを持ち運ぶのがだいぶ楽になります。
あと、周辺地図、時刻表とか必要になりそうなものをプリントアウトしたりと全国大会の準備をしてました。

ロボットの方はとりあえず出てきた問題点は解決されたので、
レポート作成&テスト勉強頑張ります。
でも金曜の夜にオールでカラオケに行ったんですけどね。
まぁストレス解消はされたので、良かったんじゃないかと…。
寝不足はどうしたんじゃー、っていう突っ込みはなしで(笑)


関係ないですけど、30000ゲット!
20071110231346.jpg

いろいろと変な日記ですが見ていただいてありがとうございます。
[ 2007/11/10 23:07 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

失敗の連続 

今日は失敗を何度もしてしまって、最悪でした。
寝不足で頭がぼーっとしているからです。
明日はこんなことにならないように今日は早く寝ます。
[ 2007/11/08 23:09 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

吸引用のスカート 

機体の下面に空気が入ってこないようにスカートをつけているんですけど、それのせいで進行方向の負荷が大きくなり、
最高速度や加速度が遅くなっていることが判明しました。
現在のスカートは、紙テープを適当につけているだけなんですけど、
その紙テープが地面に接触しまくって、摩擦が大きくなっていると思われます。
よって吸引力が増大するにつれて遅くなるという事態に…。
やっぱ接触しちゃったらマズイのかな~。

明日、スカート用にいい素材がないか、東急ハンズやホームセンターへ探しにいってきます。


あと今日、全国大会のためにホテルと夜行バスの予約をしました。
一人だとちょっと不安…。
[ 2007/11/08 00:07 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

トレッド変更 

前輪のトレッドを10mmだけ小さくしました。
普通はトレッドが大きいほどカーブで安定するんですが、
旋回半径が小さい場合、大きすぎると逆に不安定になると思ったので小さくしてみました。
走らせて見ると、たぶん安定性がアップしたと思います。

今さっきまでずっと寝てしまっていたので、今からレポート頑張ります。
たぶん徹夜かな。


[ 2007/11/07 00:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

連続カーブコース 

今日は前作ったコースの上にロンリウムを敷いて
新しいコースを作りました。
今回作ったコースは全国大会のように連続カーブがあって、なかなか難しいコースです。
探索走行させてみると、またもマーカーを一個読み飛ばしてしまいました。
原因はたぶん探索用の割り込み周期が長いせいだと思います。
今度周期変えてやってみます。
本番でマーカーの読取ミスしちゃったらヤバイですからね。

それで探索をもう一回すると成功したので、加減速走行をしてみると、
一発で成功してくれました。
連続カーブも案外楽にクリアできました。
全国大会のコースもちゃんと走ってくれるといいのですが…。

あとストレートのブレが気になっていたので、ブレーキの強さを弱めたり、いろいろ調整しました。

あ~、レポートしないと…。




[ 2007/11/02 22:20 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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