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コースアウトしないように 

走行プログラムをすこし変えました。
コースアウトしたら止まるようになっているんですけど、
その止まる前段階として、減速してコースに復帰するようにしました。
といっても前からこのプログラムは実装されたんですけど、
コースから外れているセンサーがラインに復帰したら即アクセルをかけるようにしてたんです。
でも、これだとマシンが不安定なままにアクセルをかけるので、
コースアウトする確率が高くなっちゃいます。
なので復帰した後少し時間を置いてアクセルをかけるようにしました。
まぁ、当たり前っちゃ当たり前なんですけどね。
たぶん本番ではコースアウトしないでいてくれるでしょう。


あと気になるのは最高速度がやっぱり遅いこと。
ギア比変えたら直るのかな?
いろいろ弄ると問題がでてくる可能性がありますし、
時間もないので今回は変更しないでおきます。
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[ 2007/11/13 19:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)






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