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結果報告 

以前書いた予選の日の日記が少なすぎたので、まずその日のことから書きたいと思います。

金曜日の夜11時に夜行バスで名古屋を出発しました。
夜行バスは初めてで、あまり眠れませんでしたが、新幹線で行くよりもお金が掛からないし便利ですよ。
朝の6時に東京駅に着き、つくば行きのバスが来るまで時間があったので、駅周辺を探索。だいたいの地理は把握しました。
IMG_0809.jpg

それからつくば行きのバスに乗ったんですが、渋滞に巻き込まれて、
1時間で着くはずが2時間バスに乗る羽目になっちゃいました。
受付時間まで十分余裕があるようにしていたので、
ちょうどいい時間に会場に到着しました。
IMG_0810.jpg

受付を行ってから、試走を開始しました。
試走用コースの段差が厳しかったですが、なんとか探索成功。
それで加減速走行を行うも、コースアウト。
プログラムにバグを発見して、修正したら走りました。
予選が始まるまでの間は、いろんな方とお話ができ、有意義な時間でした。
予選が始まりましたが、自分の番は後の方なので、試走用コースで
調整していました。
韓国の方々も試走をしていたんですけど、その中に吸引をしているマシンがあり、カーブストレートともにすごいスピードで走っていました。
よく見ると駆動用にでっかいマクソンモータを積んでました。
やっぱり駆動用のモータの出力を上げないといけないなと思いました。
自分の予選の番が来て、久しぶりに緊張しました。
始めは探索走行をし、それが成功したので、加減速走行へ。
とりあえず確実に走れるだろうスピードで走らせました。
うまく走ってくれて記録は6秒16。
今までの最高タイムが韓国の方の5秒台なので、3回目はカーブでのスピードを少し上げて走らせました。
少しタイムが縮まって5秒86で韓国の方のタイムには及びませんでした。
タイムに差が付いた原因は、ストレートでしょうか。
まぁ、予選は通るタイムだと思ったので良しとしました。
その後、韓国の方がどんどんタイムを縮めていって、自分は4位になってしまいました。
1~3位は全員韓国の方で、機体構成もほぼ同じでした。違ったのは色?
参加台数が102台と多かったので、予選は結構遅くに終わりました。
その後、交流会があり、おいしい食事やお話をし、楽しい時間をすごしました。
その後ホテルに行き、ちょっとネットしてから直ぐ寝ました。
疲れていたのか、ぐっすり眠れました。

次の日は決勝戦で、8時30分から受付開始でした。
自分が来たころには、すでにS大のGさんやjunさんは来られてました。
Gさんは昨日センサが不調だったみたいですけど、その問題も解消されたみたいです。
自分のマシンもセンサのブレが気になったので、そこのパラメータも調整しようかと思ったんですが、逆にゲインを低くしすぎて反応速度が遅くなるのも嫌なので、そのままにしました。
たぶん多少ゲインを低くしても良かったかなって今は思ってますが。
それで本番のコースはこれです。
IMG_0855.jpg

去年よりも短いみたいです。
出走順に並んでいるときに、韓国の方々に質問を英語でされたんですが、自分が言いたいことを英語で説明できませんでした。
英語の必要性を改めて感じました。英語勉強します。
どんどん出走が近づくにつれて、また緊張してきました。
自分の番が着たときの最高タイムはGさんの10秒台でした。
心配していた探索もしっかり走りきって、加減速モードへ。
一回目は確実に走れるだろうスピードで走行して、タイムは忘れました。すみません。たぶん10秒台だったと思います。
さらに設定を上げて、タイムは9秒62。
暫定一位になりました。
この後は韓国勢です。
一人目の方は探索は大丈夫でしたが、加減速走行で、コースアウトしていました。
二人目も同じところでコースアウトしていました。
ソフトのバグでしょうか?それとも何らかの外乱があったのかもしれません。
三人目は高速走行を控えめに走りきってタイムは9秒56(たぶん)。
負けてしまいました。2位です。ちょっと悔しいです。
でも、結果が残せたことはうれしいです。
IMG_0886.s.jpg

最終的な結果は1位が韓国の方、2位が自分、3位がGさん、4位がjunさん、5位は韓国の方?(間違ってたらすみません)でした。

大会が終わって、夜行バスで帰宅。名古屋に到着いたのは朝の6時でした。
眠たかったので少し家で寝て、10時半の授業に出席。
疲れましたが、いい経験になりました。
楽しかったマイクロマウス大会でした。
(長々と書いてすみませんでした。)
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[ 2007/11/19 22:22 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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