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熱田の森ロボット競技会 



昨日大会に出場してきました。
結果は5位だったかな。
探索、加減速走行は成功しましたが、3回目のスピードを上げた走行は失敗してしまいました。
3回目の走行では長い直線でスピード早くなったために走行がぶれてしまい、脱線してしまいました。
やはりもっと長いコースで調整するべきでした。
あと、プログラミングの時間があまりなかったのも敗因ですね。プログラム製作日数5日は短すぎた。

大会後の試走で一位を上回るタイムが出て少し悔しかったですが、
短い製作期間で加減速走行まで成功したので満足です。
あと後輩が3位入賞できたのも、うれしいですね。

今後、改良するとしたら、機体に関しては、ステアの減速比を19:1から38:1に変更、
現行は車高が低すぎて地面に少しでも段差があると擦れてしまうので、車高を高くすることですかね。
プログラムに関しては、制御方法を根本的に変える必要があると思うので、その辺を作り直したいです。
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[ 2011/03/21 05:39 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

探索走行 



昨日徹夜でプログラム書いて、探索走行ができるまでにはなりました。
簡単なプログラムでも走るものですね。

心配なのは、センサーバーがブレることとギヤの噛み合わせです。

センサーバーのブレは制御ゲインを調整すれば、改善されるかもしれません。
今の値は調整はほとんどやらず、適当に初めに決めた値です。

ギヤの噛み合わせについては次第にガタが大きくなっているような気がします。
あと傘歯車を使っているため変な方向(ラジアルとスラストを合成した感じ)の力がモータのギヤヘッドの軸に掛かっているのも心配です。
[ 2011/03/18 16:12 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

動作確認完了 

Photo 3月 15, 0 02 47
マーカー用のセンサ以外の基板の動作確認が完了しました。
これからプログラムに入りますが、私にとって未知の部分がたくさんあるので少し不安ですが、やれるだけやってみます。



[ 2011/03/15 00:10 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

イタリア旅行 

 2日から9日までイタリア旅行に行ってきました。
 初の海外ですが、友達のお陰もあり何とかなり、とても楽しい旅行となりました。行ったのは、ローマ、フィレンツェ、ベネツィアの3都市になります。飛行機とホテルは旅行会社が用意したものでしたが、ツアーではなくフリープランで自由に町を散策しました。

 イタリアの町の風景はとてもきれいで雰囲気がとても良いですが、至る所に落書きがあり、公衆便所とかもお金を取られて不便で、あまり住みたい感じではなかったです。地下鉄の電車の側面全面に落書きされていて驚きましたよ。でも食べ物はとてもおいしかったです。
 とても疲れましたが、本当に良い経験になったし、とても楽しかったです。長期の旅行は社会人になるとなかなかできませんが、またどこか別の国に行って見たいと思いました。

たくさん行きましたが、その中のいくつかの写真を載せます。
【ローマ】

・サン・ピエトロ大聖堂からの町の眺め
・トレヴィの泉
・本場のカルボナーラ
IMG_1850.jpgIMG_1913.jpgIMG_1876.jpg

【フィレンツェ】
・ミケランジェロ広場からの眺め
・レプッブリカ広場
・ヴェッキオ宮殿
IMG_2032.jpgIMG_2099.jpg
IMG_2192.jpg

【ベネツィア】
・サン・マルコ広場
・大鐘楼からの眺め
・クモガニのサラダ
IMG_2350.jpgIMG_2364.jpgIMG_2397.jpg
[ 2011/03/10 05:22 ] 学生日記 | TB(0) | CM(0)

モータドライブの動作確認完了 

Photo 3月 01, 20 28 32
ハンダ付けが8割ほど終わって、モータドライブ等の動作確認をしました。
3つのドライブが無事動作したので、取り敢えず一安心です。
後はセンサ類のハンダ付けと動作確認ですが、明日から卒業旅行へ行くのでしばらく進められません。

[ 2011/03/01 23:04 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)






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