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スラローム一応走った? 

今日は昨日言っていた位置制御を直接dutyをPD制御してみました。
自分の場合速度制御が微妙なので、速度での位置制御はやりにくいです。
速度が理想どうりに動いてくれればいいのにな~。

それで走らせて見たらある程度目的地のところへ収束してるみたい。
動画はこちらへ

あとスラロームも調整して、コース周りを回らせて見ました。
動画はこちらへ
最後壁にぶち当たっています。
ぶつかってもPID制御の積分項に、リミッタをかけてあるので、
止まってくれてます。でもリミッタを超えるまでの少しの間は暴走しますけどねw。
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[ 2006/09/25 05:46 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

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