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速度制御 

今日はプログラムやってました。
でもコースで走らせずに、1mの直線で速度制御の調整をしてました。
でもちゃんと1mの地点で止まってくれずに、通り過ぎてしまってました。
エンコーダの値が大きくなったせいで、変数がオーバーフローし、計算がうまくいってなかったみたいです。
x=(v*v-v0*v0)/2aという式のv,v0がオーバーフローしてました。
そこをlong型に直すとちゃんと止まってくれました。
その他にもいろいろプログラム変更したので加減速走行がちゃんとできるか少し心配です。
明日、一発でコース走ってくれるといいな~。
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[ 2007/03/17 00:14 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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