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新コース作成 

前のコースが小さく簡単すぎたので、新しいコースを作りました。
作るといっても白いビニルテープ貼りかえるだけですけどね。
今回はR15カーブもありますよ。

作り終わって早速走らせてみました。
探索1回目は交差点あたりでブザーがなりました。
マーカーのときだけブザーを鳴らすようにはしているですけど、
明らかになり方が違ったのでエラーブザーだと判明しました。
EEP-ROMに書き込むとき通信エラーをするとブザーを鳴らすようにしてたんです。
走行中はログ情報しか書き込んでないので別にエラーをはいても探索走行自体には影響を及ぼしません(コース情報は走り終わった後に書き込んでます)。
おそらく探索走行の処理が重くてログ情報の書き込み間隔が十分に取れなかったんでしょう。
→単に探索用割り込み文内でプログラムがループして、
メイン文内に戻ってなかっただけでした…
ちなみに加減速走行ではこのようなことは今のところ起こっていません。

探索して、コース情報の読み取りは出来ましたが、念のためにもう一回探索してみました。
2回目は成功したので今度は加減速モードへ。
加減速走行は1発で成功してくれました。

現在、減速度が約2.5m/s^2と低いのでもっと高い設定で今度走らせて見ます。
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[ 2007/10/19 20:40 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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