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探索走行 



昨日徹夜でプログラム書いて、探索走行ができるまでにはなりました。
簡単なプログラムでも走るものですね。

心配なのは、センサーバーがブレることとギヤの噛み合わせです。

センサーバーのブレは制御ゲインを調整すれば、改善されるかもしれません。
今の値は調整はほとんどやらず、適当に初めに決めた値です。

ギヤの噛み合わせについては次第にガタが大きくなっているような気がします。
あと傘歯車を使っているため変な方向(ラジアルとスラストを合成した感じ)の力がモータのギヤヘッドの軸に掛かっているのも心配です。
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[ 2011/03/18 16:12 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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