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エンコーダーカウント倍? 

今日は紅白戦の決勝リーグがありました。

見事全勝して優勝ましたが、なんか優勝した気分になれないのは気のせいだろうか・・。


紅白戦が終わった後、ロボトレース機体のステアリング用モーターの

PWM周期を変えてみました。

今までどのぐらいがいいのかわからなくて1kHzぐらいにしてたけど、

コアレスの場合、PWM周期を10kHz以上ぐらいにしないと、いけないみたいで、

変更してみました。

そしたらマクソンの悲鳴がなくなりましたが、

なぜかエンコーダのパルスが2倍ぐらいになってます。

一回転で200パルスのはずが400パルスになってる。

それが原因でプログラムのいろいろなところでバグが発生。

エンコーダー関連のプログラムは変更していないのに、

意味がわからん。

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[ 2006/06/17 22:19 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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