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ドライブIC交換 

今日は前使っていたドライブICTA8429HをTA8440Hに交換しました。

プログラムも少し変更したので、PD制御の比例ゲインと微分ゲインを

調整して最適な値を見つけ、実際にプログラムに導入してみました。

マクソンモーターの音や発熱がほとんどなくなりました。

今まで、マクソンに結構な負担かけてたんだな~。危ない危ない(´Д`;)

それとエンコーダーにはノイズが入らなくなりました。

ノイズ問題が解消されたことだし、

新しいコースでも作るか~。

あと、LCD用プリント基板も作らなければ。


話は変わりますが、ロボトレースの全国大会が山形で行われるみたいで、

何で東京じゃないんだ~!!って最近思ってます。

山形遠すぎ!!僕が地区大会で優勝できるかは不明ですが、

優勝できたとしても行けるのか?

優勝者に山形へ行けるほどの旅費がもらえれば話は別ですが・・。
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[ 2006/06/23 22:51 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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