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急ブレーキにステアがぶれる 

今日はコースのストレートを長くして走らせて見たんですど、
長いストレートからR15カーブに入るときのブレーキ時に、
ステアリングがぶれてまいます。
動画はこちらへ

急ブレーキにより前輪に荷重がかかり、前輪の回転がステアリングに、
大きく影響してしまい、また逆転ブレーキをしているので、タイヤがロックしてまっているようです。
それと左右のタイヤの地面との接地する力が違うことも大きく関係しているようです。

急ブレーキ時は、ブレーキ性能は悪くなりますが、
速度制御の比例ゲインを変えようかな。

とりあえずブレーキ時にロータリーエンコーダーが飛び跳ねてしまわないように、ゴムでもつけるか。
飛び跳ねてしまうと、実際より長い距離の間ブレーキをかけることになり、ステアリングのブレがより多く作用しますからね。

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[ 2006/07/02 04:44 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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