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探索走行がおかしい。 

ステアリング値の平均を保存する方法を変えたせいで、
探索走行でクロスラインを通過するときにときどきマーカーと誤反応するようになりました。
たぶんプログラムが多くなったせいだと思います。
割り込み周期を変えたたら直るかもしれないので明日試す予定です。
あと、ゴールマーカーを過ぎた直後でちゃんと止まってくれません。
うまくいくときもあるのですが、たいていは直前で止まってしまいます。まだまだプログラムを直す必要がありますな~。
走るには走るので動画UP。
動画はこちらへ
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[ 2006/07/11 00:26 ] ロボトレース | TB(0) | CM(2)

速いですね!

動画を見る度に速くなっている気がします。
ここまでくると、本番コースとの摩擦係数の違いなども重要になってきそうです。動画を見た感じでは摩擦係数の高そうな路面に見えますが、本番コースは木に黒ペンキ(?)、案外滑りそうです。
[ 2006/07/11 21:36 ] [ 編集 ]

僕もそれが心配です

現在コースの下地はロンリウムというNHKロボコンで使われるものを使ってます。
ロボットランサーに出場したとき、黒のベニヤ板だったんですけど、そんなにカーブを高速に曲がっていなかったからかもしれませんが、あまりグリップに関しては気になりませんでした。
たぶんコース上のホコリのほうがグリップに影響しそうです。
シリコンタイヤを使っているので、ホコリの上を走るとタイヤがすごく汚れて、グリップが格段に下がってしまいます。
本番ではまずは安全走行で完走させてから、スピードUPを狙いたいですね~。

[ 2006/07/12 00:04 ] [ 編集 ]

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