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テスト勉強しんどい・・。 

今日は製図の授業が終わってから、図書館で明日の流体のテスト勉強をしてました。
案外問題数も少なく大丈夫だと思います。一応これからまたやりますがね。
それで、気晴らしに図書館の本をいろいろと読んでました。
自動車のサスペンションについて書かれている本を読んでみると、
サスペンションといっても、とても詳しく、
ロール、ピッチ、ヨーとか、キャスター、トー、キャンバーとか、
車の足回りに関することが書かれており、ロボットの製作をしている僕とってとても興味深いものでした(実はロボットよりどっちかというと車の方が好きだったりする)。
またサスペンションの硬さについても書かれていて、F1などのマシンは、車体が傾いたりするとダウンフォースが不安定となってしまうため、
比較的サスペンションを硬めにし、振動はタイヤで軽減させているらしいです。
サスペンションひとつにとってもかなり深いものがありますね~。

それで、本を読み終わって、テスト勉強も一段落したので、
部室に行ってみました。もう8時で、テスト前ではあまり人はいないだろうと思いながら、
部室の中へ入ってみると、1年生が二人だけ。
このテスト前だというのに1年生は良くがんばるな~。
それで、1年生が何をしていたかというと、ライントレースのプログラミング。2年生が課題として与えていたものです。
ロボットは2年生が作ったもので、とても単純。
一応PWM駆動はできるみたいで、後々PWMについて教えていくみたいです。
今回は単純な0、1制御で結構単純なプログラム。
でも、ラインからセンサーが外れたときの処理の困ってました。
僕も1年前はそこで悩んでました。やはり悩むとこはみんな同じなんですね~。
それで、教えてやると、すぐにプログラム修正して走らせてました。
結局僕は何も活動しないまま帰ってしまいました。
現在ロータリーエンコーダーの信号線が接触不良で、うまく走れません。
直すのがめんどくさいよ~。
でも、これが大会のときに起こらなくてよかった。

関係ないですが、前UPしようと思ってて、忘れてしまっていた
動画を今UPします。
動画はこちらへ
コースのマーカー間の距離とステアリング平均値をLCDに表示します。ボタンを押すごとに切り替わります。(d:が距離でs:がステア)
今のプログラムは自分ではあまり納得していません。
自己流の制御で、たぶん正しくないっぽいです。
今度のロボマガで、毎年ロボトレースで優勝されている河野さんのロボトレース機体のソフトについて書かれているそうなので、それを参考にさせていただこうかな。

さあ、今から流体の勉強でもするか。

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[ 2006/07/19 21:54 ] ロボトレース | TB(0) | CM(0)

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