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速度制御できない? 

今日は夕方の4時ごろまでずっと寝てしまってました。
それから部室に行ってちょこっとプログラムをしたんですけど、
速度制御がなんかできない・・。
今までは調整の時間がなかったためにdutyだけの設定で、動かしてたんですけど、
それではいろいろと問題が出てきて、速度制御が必須になってきます。
それでPID制御で速度制御をしようとしたら、簡単にできると思ったのに、
へんな挙動をしてできませんでした。ぜんぜん収束してくれません。
ゲインの値がおかしいのか、そもそもエンコーダのカウントミスなのか、
調べてみる必要がありそうです。

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[ 2006/09/07 00:16 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

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