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加速and減速 

スピード制御が大体完成したので(まだ調整が必要)、
加速テーブルを作って加速したり減速したりできるようになりました。
ちょうど180mmで止まることができます。
速度が0になると姿勢制御に入ります。
動画はこちらへ

PWMも割り込みからPWMモードに変え、また周期も20kHzに変えたので、モータ音がまったく聞こえなくなりました。
モータ音の原因はPWMの割り込みが他の割り込みに干渉されていたから。
割り込み優先順位を変えてやると直りますが、やはり割り込みではCPUに負荷が掛かると思って、MTUのPWMモードで出力するようにしました。

今度はターンでもしてみようかな。
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[ 2006/09/08 20:31 ] マイクロマウス | TB(0) | CM(0)

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